[实用新型]一种竞赛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种竞赛机器人。

背景技术

有一种机器人竞赛，要求使用相同电池，并通过比较机器人行走长短得到竞赛结果；现有技术中，此种竞赛机器人主要通过电机驱动机器人行走，行走距离的长短主要通过选择合适的电机及控制器进行调整，此种设计，在竞赛中优势不大，机器人行走距离短。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，解决现有技术中机器人行走距离短的技术问题，提供一种竞赛机器人，本实用新型的结构简单，提高机器人的行走距离。

本实用新型的目的是这样实现的：一种竞赛机器人，包括机架和旋转驱动机构一，所述机架后部和前部分别设有可转动的旋转驱动机构二和旋转驱动机构三，所述旋转驱动机构二和旋转驱动机构三可带动机架向前移动；所述旋转驱动机构二包括转轴，所述转轴上连接有从动齿轮，所述转轴的转动可驱动旋转驱动机构二滚动，所述旋转驱动机构一可驱动从动齿轮转动；所述机架上连接有控制器，所述控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的转动，所述旋转驱动机构二的转轴上连接有转速传感器，所述转速传感器将转轴的转速信号传输给控制器，控制器根据转速信号控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的动作。

本实用新型工作时，旋转驱动机构一驱动从动齿轮转动，从动齿轮的转动带动转轴的转动，转轴的转动带动旋转驱动机构二的转动，旋转驱动机构二的转动带动机架向前运动；转速传感器实时检测行走机构二的转轴转速信号，当转轴转速很小时，控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三工作，旋转驱动机构一和旋转驱动机构二转动，机器人自动向前移动；本实用新型先通过旋转驱动机构一驱动机器人向前移动，这个过程中，电池不耗电，再通过旋转驱动机构二和旋转驱动机构三驱动机器人向前移动，此时，电池才开始耗电，延长电池的启动时间，提高机器人的行走距离，可应用于机器人竞赛行走距离长短的工作中。

为了进一步加长机器人的行走距离，还包括动力机构，所述动力机构包括支撑杆和绳索，所述支撑杆的最上部设有连接支架，所述连接支架的左右两端分别连接有左导绳轮和右导绳轮，所述旋转驱动机构一包括驱动轴，所述驱动轴上连接有绕线轮，所述绳索一端绕在绕线轮上，绳索另一端连接有配重块，所述绳索另一端依次穿过右导绳轮和左导绳轮，所述驱动轴上连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述驱动轴两端转动连接在支撑座一上；此设计中，本实用新型工作前，参赛人员将配重块放置在左导绳轮左边缘的中心，工作时，参赛人员自由松开配重块，配重块做自由落体运动，配重块带动绳索向下，绳索带动绕线轮的转动，绕线轮带动驱动轴的转动，驱动轴带动主动齿轮的转动，主动齿轮的转动带动从动齿轮的转动，从动齿轮的转动带动转轴的转动，转轴的转动带动旋转驱动机构二的转动，旋转驱动机构二的转动带动机器人向前移动。

为了提高旋转驱动机构二工作的可靠性，所述机架上开有凹槽一和凹槽二，所述配重块落下时刚好落到凹槽一内，所述支撑座一可沿着凹槽二向前滑动，所述支撑座一的后端连接有直线驱动器，直线驱动器驱动支撑座一向前滑动；此设计中，直线驱动器驱动支撑座一向前滑动，使主动齿轮远离从动齿轮，可实现旋转驱动机构二的主动转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑座一的宽度与凹槽二的宽度相同。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的结构相同，所述旋转驱动机构二还包括2个滚轮，一个滚轮内设有直流电机，直流电机与转轴传动连接，另一个滚轮可转动地连接在转轴上；在宽度方向上，所述机架的两端均固连有支撑座二，所述转轴可转动地连接在支撑座二上。

为了进一步提高旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的可控性，所述控制器包括电源电路、电机驱动电路和主控电路，所述转速传感器将转轴的转速信号传输给主控电路，主控电路通过电机驱动电路控制直流电机工作，所述电源电路给控制器、转速传感器、直流电机和直线驱动器供电。

作为本实用新型的进一步改进，所述直线驱动器为电动推杆。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图。

图2为本实用新型中释放配重块前的结构示意图。

图3为本实用新型中配重块落到机架上的结构示意图。

图4为本实用新型的控制框图。