[实用新型]一种液压驱动式机器人腿足结构

权利要求书

1.一种液压驱动式机器人腿足结构，其特征在于：该结构由两组结构相同且呈相互对称布置的单个机械腿组成，每条单个机械腿包括大腿件(1)、小腿件(2)、足部件(3)、膝盖件(4)、承接件(5)、主连接件(6)、液压缸(7)、液压杆(11)；两条单个机械腿通过机架连接；机架包括连接板(8)、平衡块(9)、组合板(10)，两块连接板(8)平行焊接在组合板(10)的两侧，两块连接板(8)和组合板(10)组成U形结构；

大腿件(1)和小腿件(2)通过膝盖件(4)连接，小腿件(2)的底部连接有足部件(3)，足部件(3)焊接在小腿件(2)的底部；大腿件(1)与膝盖件(4)之间以及膝盖件(4)与小腿件(2)之间均通过销轴连接，小腿件(2)与大腿件(1)、小腿件(2)、足部件(3)、膝盖件(4)连接组成机器人的主体运动构件；主连接件(6)、承接件(5)为机器人的辅助连接调节件；主连接件(6)上设有两个销孔，第一个销孔设置在主连接件(6)的中间位置，第二个销孔设置在主连接件(6)的底部位置；主连接件(6)的顶部与液压杆(11)连接，主连接件(6)的第一个销孔通过销轴与大腿件(1)的中间相连接，主连接件(6)的第二个销孔与承接件(5)的端部连接，承接件(5)的末端与小腿件(2)的侧部连接；大腿件(1)的顶部通过销轴连接安装在连接板(8)上，液压缸(7)固定在连接板(8)的一侧，液压缸(7)的活塞与液压杆(11)连接；平衡块(9)固定在连接板(8)的顶部，平衡块(9)与液压缸(7)相平衡。

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动式机器人腿足结构，其特征在于：主连接件(6)的中间为中空结构，两侧为对称结构，大腿件(1)的中间穿过主连接件(6)的中空结构并与之连接。

3.根据权利要求1所述的一种液压驱动式机器人腿足结构，其特征在于：足部件(3)为弧形件。

4.根据权利要求1所述的一种液压驱动式机器人腿足结构，其特征在于：两条单个机械腿的液压缸(7)由同一液压系统驱动，两液压缸(7)为错位驱动。