[实用新型]基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能物流仓储领域，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车。

背景技术

目前，工厂或者加工车间的运输工作多由手动液压车、叉车等通过人工操作的设备进行操作，这种工作方式也是现今工厂和加工车采用最多的方式。另外，在一些自动化程度比较高的自动化车间会使用自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)进行搬运工作，AGV通过牵引货物拖车进行货物的搬运工作，大大的提高了工厂的货物搬运效率和货物的流通性。同时，随着激光导航技术的发展，现在也有采用激光传感器的自主导航搬运平台的出现，工作路线更加灵活，同时安全性也大大提高。

目前现有的搬运设备比如传统的搬运设备液压搬运车和叉车，需要工人师傅有一定的学习过程和操作经验，甚至叉车操作师傅还需要考证才能驾驶叉车进行工作，让工厂增加了人工的用工成本。同时，由于是人工操作，在搬运的过程中，安全性也全依赖于操作师傅的认真程度。在搬运的卸货过程中，定位的精确度也无法保证，精确与否也十分考验操作师傅的经验。

自动引导运输车采用自动运行、磁条等引导的方式，节省了人工成本。在遇到障碍物时，具有停车等待的功能。但自动引导运输车一般是采用牵引的形式实现货物的搬运，我们在使用自动引导车时需要对牵引车进行设计或者对现有设备进行改装：加装牵引车时必要的卡扣用以进行拖车和自动引导车相连接。所以在自动引导运输车的搬运过程中，特别是在转弯的过程中工作空间要求比较大。另外，由于是牵引的结构，自动引导搬运车只能前进和转弯，无法实现后退。再来自动引导车搬运路径固定，在搬运工位需要修改时，只能将原有磁条等引导标志去掉，再重新铺设引导标志，十分不便。

自主导航搬运平台是在自动引导运输车的基础上的发展起来的一种智能搬运车。它摒弃了工作依靠引导标志的方法，代之以激光传感器进行自主导航，实现了自主导航的功能，使得搬运工作中，线路更加灵活，避障时不同于自动引导车一样的停止，而是可以自主避开障碍物、重新规划路线，绕开后继续进行搬运工作。但自主导航搬运平台一般配备单个270°的激光进行导航，所以其可以进行小范围的后退，为了安全考虑，不可以进行大的后退距离。另外由于它的矩形或者类圆形的外形，在搬运平台进行原地旋转时，旋转半径超过了搬运平台的宽度，在狭小空间内也仅仅只能进行单向的运动，运动灵活性大大降低。同时，自主导航搬运平台的体积高度也都较大，搬运工作时，货物和车体重心也比较高，在遇到紧急状况或者急停时，安全性也是大打折扣。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单，操作方便，安全性能高，节省成本提高效率的基于麦克纳姆轮的全自动导航搬运车。

本实用新型基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，包括车架，所述车架的两侧分别设有两个驱动组件，所述驱动组件包括驱动单元，其特征在于：所述驱动单元包括外壳，设置在外壳内的电机、编码器、减速机，以及通过同步带与所述减速机连接的麦克纳姆轮，所述外壳内设有支撑所述电机和编码器的第一支架以及位于第一支架侧边的第二支架，所述第二支架上设有调节所述第一支架靠近或远离第二支架的螺栓，所述螺栓穿过所述第二支架上的通孔与所述第一支架螺纹连接，所述第一支架上设有供所述螺栓穿过的压卯螺母。

进一步的，还包括用于接收信号、规划路径的工控机和对各所述电机进行控制的底层控制板，所述工控机与底层控制板之间通信连接。

进一步的，所述驱动组件还包括减震单元，所述减震单元包括设置在驱动单元两侧且两端分别与所述外壳的上下端连接的导杆，所述导杆穿过所述外壳内的内壳，所述导杆与所述内壳的上下面的接触处均连接有关节球轴承，位于所述内壳上端与外壳上端之间的导杆上套设有弹簧。

进一步的，所述导杆的下端通过设置在所述外壳下端上的固定片固定，所述固定片上设有与所述导杆套接的弹性垫圈。

进一步的，所述关节球轴承与所述导杆之间连接有滑动轴承套。

进一步的，所述车架内还横设有隔离板，所述工控机与底层控制板设置在隔离板上侧，所述驱动组件设置在隔离板下侧。

进一步的，还包括设置在车架顶部对角位置的激光扫描器、车架侧边的交互界面和车架四周的多个声纳传感器，所述激光扫描器、交互界面及各声纳传感器均与所述工控机通信连接。

进一步的，所述交互界面包括多个控制开关键和用于显示运行状态的显示屏。