[实用新型]一种连杆式机器人行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种连杆式机器人行走装置。

背景技术

随着现代智能技术的发展，机器人已经成为人们进一步追求的目标，在机器人研究过程中，机器人行走就是一个最核心的问题。在理论和实践中，轮式或履带式移动机器人机构简单，运动时消耗能量不多，但是很难越过高度超过限制的障碍物，特别是随着机器人形体的减小，地形对运动的限制作用越来越大.步行或爬行机器人翻越障碍物的能力稍强，但是机构复杂，自由度、关节、驱动部件较多，实际应用受到限制，而且动力学方程复杂，平衡难以控制，在机器人的研制过程中，把多种运动方式集成到一种机器人身上，是扩展机器人运动范围、提高机器人适应能力的主要途径。

发明内容

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种连杆式机器人行走装置，包括支撑架和六连杆机构，所述六连杆机构固定安装在支撑架顶部，且在六连杆机构和支撑架连接处还设置有旋轴，所述旋轴上还安装有拔杆，且拔杆的一侧还通过卡销与支撑架连接，所述六连杆机构的末端还安装有尾轮杆，所述拔杆和尾轮杆之间通过钢丝和复位弹簧连接，所述钢丝为两段，且相邻钢丝之间呈U字型连接，所述复位弹簧两端均通过丝轴连接固定。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述六连杆机构包括底杆和设在底杆内部的滑槽，所述滑槽内部安装有由若干块滑块。滑块用于固定连接连杆进而在滑槽上滑动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述拔杆呈f型，且在拔杆两端均设有连接卡头。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述尾轮杆呈I型，且在尾轮杆末端设有连接卡槽。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述旋轴的旋转角度为30-330度。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述旋轴的旋转角度为45-300度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该连杆式机器人行走装置，通过设置拔杆和尾轮杆的相互顺时针或逆时针的相互拨动，来实现起步和起步后的稳定，起步后通过复位弹簧吸收起步时电机减速的动能，能够大幅度的节省能量；旋轴的旋转范围比较广泛，从而扩大了运动范围。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式所涉及的连杆式机器人行走装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施方式所涉及的连杆式机器人行走装置中六连杆机构的结构示意图；

图中：1-支撑架；2-六连杆机构；3-旋轴；4-拔杆；5-卡销；6-尾轮杆；7-钢丝；8-复位弹簧；9-丝轴；10-连接卡头；11-连接卡槽；12-底杆；13-滑槽；14-滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种连杆式机器人行走装置，包括支撑架1和六连杆机构2，所述六连杆机构2固定安装在支撑架1顶部，且在六连杆机构2和支撑架1连接处还设置有旋轴3，所述旋轴3上还安装有拔杆4，且拔杆4的一侧还通过卡销5与支撑架1连接，所述六连杆机构2的末端还可以通过旋轴3安装有尾轮杆6，所述拔杆4和尾轮杆6之间通过钢丝7和复位弹簧8连接，所述钢丝7包括为两段，且两段钢丝之间呈U字型连接，所述复位弹簧8两端均通过丝轴9连接固定。其中，所述六连杆机构2可以采用现有的结构，也可以采用如附图2中所示的结构。

优选的是，如图2所示，所述六连杆机构2可以包括底杆12和设在底杆12内部的滑槽13，所述滑槽13内部安装有由若干块滑块14。所述滑块用于固定连接连杆进而在滑槽13上滑动；所述拔杆4可以呈f型，且在拔杆4两端均设有连接卡头10；所述尾轮杆6可以呈I型，且在尾轮杆6末端设有连接卡槽11；所述旋轴3的旋转角度可以为30-330度，优选的是，所述旋轴3的旋转角度还可以为45-300度。