[实用新型]一种快速搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械运输设备领域，尤其涉及一种快速搬运机器人。

背景技术

仓库中物品搬运及装卸耗费了大量的人力，尤其对于不同放置高度的物品的搬运，给仓库管理人员带来了一定的困扰。一般情况下，物品被简单地被放置在低位置处，占用了过多的可利用空间，而高位置处的空间不能被充分利用；其次，对于高位置处物品的装卸比较繁琐；现有的物品移动和装卸的装置结构复杂，且体积过大，不适于小空间物品的移动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种快速搬运机器人，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种快速搬运机器人，包括车架、控制器、电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置；麦克纳姆轮设于车架的底部四边角处；电动驱动齿轮设于车架前端，且与麦克纳姆轮传动连接；剪叉升降装置设于车架的后端上方，装卸装置设于剪叉升降装置的顶端；控制器分别与电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置连接。

优选地，两个电动驱动齿轮传动连接后再与麦克纳姆轮传动连接。

优选地，剪叉升降装置还包括电动升降齿轮，剪叉升降装置的底部具有平行设置的第一剪叉臂和第二剪叉臂，第一剪叉臂的端部与车架上竖向设置的固定梁枢轴连接,第二剪叉臂的端部与固定梁枢轴连接，电动升降齿轮与第二剪叉臂传动连接，驱动第二剪叉臂摆动。

优选地，剪叉升降装置的顶部具有平行设置的第三剪叉臂和第四剪叉臂，还包括分别与第三剪叉臂和第四剪叉臂的端部枢轴连接的活动梁。

优选地，装卸装置设于活动梁上。

优选地，装卸装置包括两个电动装卸齿轮和两个铲叉结构，铲叉结构与活动梁枢轴连接，每一个电动装卸齿轮驱动一个铲叉结构摆动。

优选地，电动驱动齿轮为四个，每两个电动驱动齿轮传动连接后驱动车架前端的一个麦克纳姆轮转动。

优选地，车架上还设有电源，电源分别与控制器、电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构精巧、工作灵活，采用多组电动驱动齿轮驱动麦克纳姆轮，提高了机器人的动力；剪叉升降装置有效实现了物品的抬升和下降，铲叉结构设于剪叉升降装置的顶端，可平稳的向斜上方伸出、向斜下方缩回，实现了对物品的快速夹持和装卸。

附图说明

图1是本实用新型实施例的主视图；

图2是图1的俯视图。

附图标记：1-车架，1.1-固定梁，2-控制器，3-电动驱动齿轮，4-麦克纳姆轮，5-电动升降齿轮，6-剪叉升降装置，6.1-第一剪叉臂，6.2-第二剪叉臂，6.3-第三剪叉臂，6.4-第四剪叉臂，6.5-活动梁，7-装卸装置，7.1-电动装卸齿轮，7.2-铲叉结构，8-电源。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种快速搬运机器人，包括车架1、控制器2、电动驱动齿轮3、麦克纳姆轮4、剪叉升降装置6和装卸装置7；麦克纳姆轮4总共为四个，分别设于车架1的底部四边角处；电动驱动齿轮3设于车架1前端，且与麦克纳姆轮4传动连接；剪叉升降装置6设于车架1的后端上方，装卸装置7设于剪叉升降装置6的顶端；控制器2分别与电动驱动齿轮3、麦克纳姆轮4、剪叉升降装置6和装卸装置7连接，控制器2控制电动驱动齿轮3驱动麦克纳姆轮4前进、停止或者后退。

其中，麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

本实用新型中的电动驱动齿轮3、电动升降齿轮5和电动装卸齿轮7.1为在电动机的输出轴上固定设置上齿轮而成。使用时，通常将电动机固定于架体上，齿轮部分向外部输出扭矩。