[实用新型]机械搬运系统夹持器位置二级调节机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂上夹持器的位置调节装置，尤其是一种机械搬运系统夹持器位置二级调节机构。

背景技术

公知的：在搬运一些危险物品时，为了避免危险物品对工人造成伤害，一般都采用机械手臂进行搬运。然后现有常见搬运机械手臂夹持物品的终端在夹持过程中的位置调节。均通过机械手臂上各个结构进行调节。比如为了调节高度，设置竖直方向上的升降装置，为了调节水平距离设置水平方向上的伸缩装置。在现有的机械手臂上夹持终端位置调节结构均需要通过多个机构同时调节实现。但是在调节的过程中经常造成夹持器的倾斜角度的改变，从而造成物品的脱落。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，能够保证夹持器高度调节过程中倾斜角度稳定的机械搬运系统夹持器位置二级调节机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：机械搬运系统夹持器位置二级调节机构，包括底座、支架，支撑臂、安装块、连杆、拉杆；

所述支架一端安装在底座上，另一端设置有连接块；所述支撑臂一端与安装块铰接，另一端与连接块铰接；所述连杆一端与安装块铰接，另一端与拉杆铰接；所述连杆上靠近与拉杆铰接一端的位置与连接块铰接；所述支撑臂、连杆、安装块以及连接块形成铰接平行四边形机构；

所述底座上设置有转动驱动装置，所述转动驱动装置具有的转轴上设置有旋转块；所述拉杆一端与旋转块铰接；所述旋转块、拉杆以及支撑臂形成曲柄摇杆机构。

进一步的，所述支撑臂的长度可伸缩；所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂和连接支撑臂；所述第一支撑臂一端与底座铰接，另一端设置有与连接支撑臂匹配的插槽，所述第二支撑臂一端与安装块铰接，另一端设置有与连接支撑臂匹配的插槽，所述连接支撑臂一端插入第一支撑臂上的插槽与第一支撑臂滑动连接，另一端插入第二支撑臂上的插槽与第二支撑臂滑动连接，所述第一支撑臂的一端与第二支撑臂的一端之间设置有伸缩装置；所述伸缩装置位于连接支撑臂的外侧。

优选的，所述伸缩装置采用液压缸。

优选的，所述转动驱动装置采用减速电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的机械搬运系统夹持器位置二级调节机构，由于所述支撑臂、连杆、安装块以及连接块形成铰接平行四边形机构；所述旋转块、拉杆以及支撑臂形成曲柄摇杆机构；因此通过支撑臂将铰接平行四边形机构和曲柄摇杆机构结合起来，通过铰接平行四边形机构将曲柄摇杆机构的运动转化为调节安装块位置的运动；并且通过支撑臂、连杆、安装块以及连接块形成铰接平行四边形机构，从而保证安装块在高度调节过程中的水平角度。因此本实用新型所示的机械搬运系统夹持器位置二级调节机构在调节安装块高度的过程中能够保证夹持器安装块水平方向上倾斜角度的稳定性，从而在应用过程中能够保证安装在安装块上夹持器的稳定性，避免夹持器角度变化造成物品的掉落。

附图说明

图1是本实用新型实施例中机械搬运系统夹持器位置二级调节机构的立体图；

图2是本实用新型实施例中机械搬运系统夹持器位置二级调节机构的主视图；

图3是本实用新型实施例中机械搬运系统夹持器位置二级调节机构的俯视图；

图中标示：1-底座，2-支架，3-支撑臂，31-第一支撑臂，32-第二支撑臂，33-连接支撑臂，34-伸缩装置，4-连杆，5-旋转块，6-拉杆，7-安装块，8-转动驱动装置，9-连接块， 71-安装面。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1至图3所示，本实用新型所述的机械搬运系统夹持器位置二级调节机构，包括底座1、支架2，支撑臂3、安装块7、连杆4、拉杆6；

所述支架2一端安装在底座1上，另一端设置有连接块9；所述支撑臂3一端与安装块 7铰接，另一端与连接块9铰接；所述连杆4一端与安装块7铰接，另一端与拉杆6铰接；所述连杆4上靠近与拉杆6铰接一端的位置与连接块9铰接；所述支撑臂3、连杆4、安装块7以及连接块9形成铰接平行四边形机构；

所述底座1上设置有转动驱动装置8，所述转动驱动装置8具有的转轴上设置有旋转块 5；所述拉杆6一端与旋转块5铰接；所述旋转块5、拉杆6以及支撑臂3形成曲柄摇杆机构。