[实用新型]一种工业机器人性能检测系统的靶标机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人性能检测系统技术领域，特别涉及一种工业机器人性能检测系统的靶标机构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。目前，在工业机器人的性能检测领域中，通常采用相机机器视觉检测系统对工业机器人的各项性能加以检测，特别是《GBT 12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法》规定的位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位子特性漂移、轨迹准确度、轨迹重复性、重定向轨迹准确度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位时间、摆动偏差等指标的检测。

靶标机构是视觉检测系统的主要组成部分之一。靶标的靶面上一般设计有具有鲜明特征的标记来产生标志点，目的是在测量阶段用作测量对象。但是，现有基于相机机器视觉的工业机器人性能检测系统的常见缺陷在于：第一，靶标通常是采用固定设置的方式安装在基座上，使得靶标无法相对于基座进行位置调节，导致使用存在较大的局限性；第二，工作时容易受到机器人运动或现场其他外部设备工作引入的震动，导致靶标稳定性较差，影响了测量精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种工业机器人性能检测系统的靶标机构，其结构简单合理，操作使用方便，易于调节靶标的位置，并且防震效果较好，有利于提高测量精度。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案。

一种工业机器人性能检测系统的靶标机构，包括隔震基座、伸缩式连杆、万向球头关节、固定横向支架及靶标，所述万向球头关节通过所述伸缩式连杆与所述隔震基座固定连接，所述固定横向支架的一端设置有联轴器，所述固定横向支架通过所述联轴器与所述万向球头关节相连接，所述固定横向支架的另一端与所述靶标固定连接。

进一步地，所述隔震基座包括外框、面板及蜂窝隔震层，所述面板与所述外框固定连接，所述蜂窝隔震层设置于所述外框内，所述伸缩式连杆的底部与所述面板固定连接。

进一步地，所述伸缩式连杆设置为多节抽拉式伸缩连杆。

进一步地，所述靶标的背面设有螺纹孔，所述固定横向支架的相应端部设置有与所述螺纹孔匹配的螺杆，所述固定横向支架通过所述螺杆与所述靶标固定连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的靶标机构，通过采用隔震基座，能够有效隔离测试现场由于机器人运动或现场其他外部设备工作引入的震动，提高了靶标位置稳定性，确保了测量精度；通过在靶标与隔震基座之间设置伸缩式连杆、万向球头关节及联轴器等中间连接部件，使得本实用新型在工作时能够方便地调节靶标的位置，操作使用较为方便，有效扩大了适用范围。本实用新型结构设置简单合理。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图1中：

1、隔震基座；11、外框；12、面板；13、蜂窝隔震层；2、伸缩式连杆；3、万向球头关节；4、固定横向支架；41、螺杆；5、靶标；6、联轴器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示的一种工业机器人性能检测系统的靶标机构，包括隔震基座1、伸缩式连杆2、万向球头关节3、固定横向支架4及靶标5，万向球头关节3通过伸缩式连杆2与隔震基座1固定连接，固定横向支架4的一端设置有联轴器6，固定横向支架4通过联轴器6与万向球头关节3相连接，固定横向支架4的另一端与靶标5固定连接。

本实施例中，隔震基座1包括外框11、面板12及蜂窝隔震层13，面板12与外框11固定连接，蜂窝隔震层13设置于外框11内，伸缩式连杆2的底部与面板12固定连接，外框11采用刚性强、变形小、焊接性能好的优质碳钢加工而成，蜂窝隔震层13采用固有频率低、阻震性能强的蜂窝结构材料制成，以最大限度隔离震动，面板12采用高导磁不锈钢板，具有实用性强、耐磨性好的优点。通过采用上述结构，有效提高了隔震基座1的减震效果。

本实施例中，伸缩式连杆2设置为多节抽拉式伸缩连杆，能够使操作者方便地调节靶标5相对于隔震基座1的高度，具体地说，本实施例中，伸缩式连杆2要求可调范围为600-2000mm。

本实施例中，靶标5的背面设有螺纹孔，固定横向支架4的相应端部设置有与螺纹孔匹配的螺杆41，固定横向支架4通过螺杆41与靶标5固定连接，通过设置螺纹孔，利用螺纹孔与螺杆41螺纹配合的方式，来实现固定横向支架4与靶标5之间的连接固定，使得本实用新型装配方便、快捷。