[实用新型]工业机器人末端位姿快速测量装置

权利要求书

1.一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，包括依次连接的平面旋转装置、同心三轴调整装置、磁性基座和靶球；

所述平面旋转装置包括依次连接的法兰连接件、伺服电机和横向摆臂；所述法兰连接件用于固定连接工业机器人的法兰盘；所述横向摆臂与伺服电机的输出轴固定连接；

所述同心三轴调整装置包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和连接模块；所述连接模块用于连接X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机；所述磁性基座位于连接模块内；所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的轴线交点与靶球的球心相重合。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，所述连接模块包括第一连接件、第二连接件和连接底座；

所述第一连接件分别连接Z轴伺服电机和Y轴伺服电机；所述第二连接件分别连接Y轴伺服电机和X轴伺服电机；

所述Z轴伺服电机的输出轴与第一连接件固定连接；所述Y轴伺服电机的输出轴穿过第一连接件后与第二连接件固定连接；所述X轴伺服电机的输出轴穿过第二连接件后与连接底座固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，所述第一连接件和第二连接件均采用L形。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，所述法兰连接件采用L形。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，还包括总线模块，用于控制伺服电机、X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，所述靶球还匹配有激光跟踪仪，靶球用于接收激光跟踪仪发射的激光；所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机用于调整靶球位置。