[实用新型]码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。

然而现有的码垛机器人虽然能实现码垛动作，但是其的设计都不够巧妙，机械臂部分结构较为复杂，体积庞大，占用空间多，造成空间资源的浪费，也使得总体成本过高，而且动作灵活性不高，因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，体积小，占用空间小，动作灵活性高的码垛机器人。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种码垛机器人，其包括旋转底座、安装座、主齿轮驱动装置、副齿轮驱动装置、大手臂、小手臂、主拉杆、副拉杆、从动架、手腕拉杆、前支架和夹手，所述安装座设置在旋转底座上，所述大手臂的下端枢接在安装座的中间位置，主齿轮驱动装置和副齿轮驱动装置对称设置在安装座的两侧位置，小手臂的尾部和从动架的中间底部铰接在大手臂的上端，所述主拉杆的上端铰接在小手臂的尾端，下端与主齿轮驱动装置相连接，所述副拉杆的上端铰接在从动架的后端，下端与副齿轮驱动装置相连接，从动架的前端与手腕拉杆的一端相连接，该手腕拉杆的另一端铰接在前支架的上部，该前支架的尾部与小手臂的前端相铰接，所述夹手通过旋转装置设置在前支架的前部底面；所述旋转底座包括座体、回转减速电机、旋转板、回转齿盘和回转齿，旋转板通过转轴组件设置在座体上，回转齿盘固定在旋转板的底面，所述回转减速电机设置在座体内，所述回转齿设置在回转减速电机的输出轴上，且与所述回转齿盘相啮合。

作为本实用新型的一种改进，所述主齿轮驱动装置包括主齿箱、小齿轮、大齿轮、主转减速电机和主转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在主齿箱内且相互啮合，所述主转减速电机设置在主齿箱的一侧壁上，且该主转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述主转轴设置在主齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述副齿轮驱动装置包括副齿箱、小齿轮、大齿轮、副转减速电机和副转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在副齿箱内且相互啮合，所述副转减速电机设置在副齿箱的一侧壁上，且该副转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述副转轴设置在副齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙、合理，在满足码垛所需动作要求的基础上，有效简化了传统机械人的整体结构，减少零部件，降低成本，采用主、副齿轮驱动装置来对大、小手臂的动作进行控制，并配合有旋转底座和旋转装置，使得夹手动作更为灵活，且工作范围大，实现高效率码垛作业，动作连贯快捷，速度快；另外整体结构紧凑、简单，易于实现和操控，给使用带来方便，利于广泛推广应用。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型中旋转底座的结构示意图。

图3是本实用新型中主、副齿轮驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1至图3，本实施例提供的一种码垛机器人，其包括安装座1、旋转底座2、主齿轮驱动装置3、副齿轮驱动装置4、大手臂5、小手臂6、主拉杆7、副拉杆8、从动架9、手腕拉杆10、前支架11和夹手12，所述安装座1设置在旋转底座2上，所述大手臂5的下端枢接在安装座1的中间位置，主齿轮驱动装置3和副齿轮驱动装置4对称设置在安装座1的两侧位置，小手臂6的尾部和从动架9的中间底部铰接在大手臂5的上端，所述主拉杆7的上端铰接在小手臂6的尾端，下端与主齿轮驱动装置3相连接，所述副拉杆8的上端铰接在从动架9的后端，下端与副齿轮驱动装置4相连接，从动架9的前端与手腕拉杆10的一端相连接，该手腕拉杆10的另一端铰接在前支架11的上部，该前支架11的尾部与小手臂6的前端相铰接，所述夹手12通过旋转装置13设置在前支架11的前部底面。较佳的，在主拉杆7的下端外侧位置设有配重块，其工作平稳性更佳。