[实用新型]码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于，其包括旋转底座、安装座、主齿轮驱动装置、副齿轮驱动装置、大手臂、小手臂、主拉杆、副拉杆、从动架、手腕拉杆、前支架和夹手，所述安装座设置在旋转底座上，所述大手臂的下端枢接在安装座的中间位置，主齿轮驱动装置和副齿轮驱动装置对称设置在安装座的两侧位置，小手臂的尾部和从动架的中间底部铰接在大手臂的上端，所述主拉杆的上端铰接在小手臂的尾端，下端与主齿轮驱动装置相连接，所述副拉杆的上端铰接在从动架的后端，下端与副齿轮驱动装置相连接，从动架的前端与手腕拉杆的一端相连接，该手腕拉杆的另一端铰接在前支架的上部，该前支架的尾部与小手臂的前端相铰接，所述夹手通过旋转装置设置在前支架的前部底面；所述旋转底座包括座体、回转减速电机、旋转板、回转齿盘和回转齿，旋转板通过转轴组件设置在座体上，回转齿盘固定在旋转板的底面，所述回转减速电机设置在座体内，所述回转齿设置在回转减速电机的输出轴上，且与所述回转齿盘相啮合。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述主齿轮驱动装置包括主齿箱、小齿轮、大齿轮、主转减速电机和主转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在主齿箱内且相互啮合，所述主转减速电机设置在主齿箱的一侧壁上，且该主转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述主转轴设置在主齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述副齿轮驱动装置包括副齿箱、小齿轮、大齿轮、副转减速电机和副转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在副齿箱内且相互啮合，所述副转减速电机设置在副齿箱的一侧壁上，且该副转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述副转轴设置在副齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。