[实用新型]一种爬杆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种轮式自锁爬杆机器人。

背景技术

随着社会的飞速发展，空气污染问题日益严重，使得一些常年暴露在空气中的杆件和管道加速老化，不仅缩短了使用寿命，而且带来了安全隐患。目前针对这些设施的探伤和维护等危险高空作业大多是由人工完成的，十分危险，而且需要借助大型设备。当遭遇恶劣的天气情况时，操作尤其困难。这是实际工作中经常遇到的问题，但是到目前为止，还没有一个很好的实用办法来解决这个问题。

迅速发展的爬杆机器人技术是解决这一问题的重要方法之一，已经研制出了各式各样的爬杆机器人，机器人与杆件之间的夹紧，一般都是采用气动元件驱动夹紧和电动机驱动夹紧。爬升方式多采用关节式和曲柄滑块式。此类机器人属于间歇式运动，爬升效率低且爬升过程不稳定，无法搭载探伤设备。同时夹紧的可靠性较低，可能造成机器人的坠落，造成危害。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种爬杆机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种爬杆机器人，包括壳体，所述壳体内设有爬升机构和夹紧机构，所述爬升机构包括两组摩擦轮，摩擦轮由第一减速电机控制，所述夹紧机构包括第二减速电机、丝杠、直线轴承和光轴，所述丝杠一端连接到第二弹性联轴器，第二减速电机通过第二弹性联轴器控制丝杠。

本实用新型中，所述摩擦轮包括主动轮和从动轮，爬升机构还包括第一减速电机、第一弹性联轴器、压力传感器和从动轮，第一减速电机通过第一弹性联轴器连接到阶梯轴，阶梯轴带动主动轮，从动轮与主动轮的位置适配，阶梯轴由深沟球轴承支撑，压力传感器设置在从动轮一侧。所述爬升机构用螺钉安装在壳体上。

本实用新型中，所述夹紧机构包括直线轴承支座和第一深沟球轴承支座，直线轴承支座与第一深沟球轴承支座适配，一根丝杠和两根光轴设置在直线轴承支座与第一深沟球轴承支座之间，第二减速电机通过第二弹性联轴器连接丝杠，配合压力传感器进行夹紧力的调控，所述直线轴承支座内侧设有丝杠螺母，丝杠穿过丝杠螺母。光轴与直线轴承配合进行导向。

本实用新型中，所述主动轮两侧设有第二深沟球轴承支座和第三深沟球轴承支座。

本实用新型中，所述主动轮和从动轮的两侧均设有轮毂，且摩擦轮设计有单边法兰，对摩擦轮定位、固定。

本实用新型中，所述直线轴承支座外侧设有直线轴承，光轴套接到直线轴承内。

本实用新型中，所述从动轮设置在从动轮支座上，从动轮支座连接压力传感器，压力传感器固定在压力传感器上。

本实用新型中，所述第一、第二减速电机均为具有自锁功能的蜗轮蜗杆减速电机。

本实用新型中，所述壳体包括上底板和下底板，上底板和下底板之间通过立柱固定，所述上底板包括第一上底板和第二上底板，所述下底板包括第一下底板和第二下底板。有益效果：本实用新型的爬杆机器人采用蜗轮蜗杆减速电机驱动夹紧装置，在提供了充足的夹紧力的同时，利用了蜗轮蜗杆自锁的物理特性，即蜗杆的导程角小于蜗轮蜗杆转动时接触的摩擦角，即β<Φ，β为蜗杆的导程角，Φ为摩擦角。使得爬杆机器人在工作过程中，即使发生断电等故障时，夹紧力不变，夹紧机构不会松动，机器人不会坠落，避免发生安全事故。

本实用新型的爬杆机器人采用蜗轮蜗杆减速电机驱动硅胶摩擦轮进行爬升，使用硅胶摩擦轮与杆件紧密接触，保证了夹紧时有充足的摩擦力，使得爬杆机器人在工作过程中不会滑落，同时，轮式结构保证高效率的爬升工作时，提供一个比较稳定的工作环境。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做更进一步的具体说明，本实用新型的上述或其他方面的优点将会变得更加清楚。

图1是实施例整体结构示意图；

图2是结构图；

图3是从动轮部分示意图；

图4是主动轮部分示意图；

图5是夹紧机构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作详细说明。

实施例：