[实用新型]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括壳体(25)，所述壳体内设有爬升机构和夹紧机构，所述爬升机构包括两个摩擦轮(21)，摩擦轮由第一减速电机(18)控制，所述夹紧机构包括第二减速电机(3)、丝杠(7)和光轴，所述丝杠一端连接到第二弹性联轴器(5)，第二减速电机(3)通过第二弹性联轴器(5)控制丝杠(7)。

2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述摩擦轮(21)包括主动轮(21a)和从动轮(21b)，所述爬升机构还包括第一弹性联轴器(17)、压力传感器(2)和从动轮(21b)，第一减速电机(18)通过第一弹性联轴器(17)连接到阶梯轴(15)，阶梯轴(15)两端通过深沟球轴承(24)固定在第二轴承支座(14)和第三轴承支座(16)上，阶梯轴(15)带动主动轮(21a)，从动轮与主动轮的位置适配，压力传感器(2)设置在从动轮(21b)一侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括直线轴承支座(11)和第一深沟球轴承支座(6)，直线轴承支座与第一深沟球轴承支座(6)适配，一根丝杠和两根光轴设置在直线轴承支座与第一深沟球轴承支座之间，第二减速电机(3)通过第二弹性联轴器(5)连接丝杠(7)，所述直线轴承支座内侧设有丝杠螺母(10)，丝杠穿过丝杠螺母(10)。

4.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述主动轮两侧设有第二深沟球轴承支座(16)和第三深沟球轴承支座(14)。

5.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述主动轮和从动轮的两侧均设有轮毂(20)。

6.根据权利要求3所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述直线轴承支座外侧设有直线轴承(12)，光轴套接到直线轴承内。

7.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述从动轮设置在从动轮支座(22)上，从动轮支座连接压力传感器(2)，压力传感器(2)固定在压力传感器固定座(1)上。

8.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述第一减速电机(18)、第二减速电机(3)均为蜗轮蜗杆减速电机。

9.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述壳体包括上底板和下底板，上底板和下底板之间通过立柱(26)固定，所述上底板包括第一上底板和第二上底板，所述下底板包括第一下底板和第二下底板。