[实用新型]一种机器人手臂动力离合机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种机器人手臂动力离合机构。

背景技术

通常机器人手臂的转动是依靠电机驱动手臂相对关节部(比如肩关节部)转动，从而实现需要完成的动作。电机的驱动轴通常与手臂固定连接，使得手臂可以随驱动轴的转动而动作。

但是，如果机器人的手臂如果受到外力干预时，会使电机过载，会造成电机中减速箱的齿轮损坏，必须更换电机才能正常工作。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种机器人手臂动力离合机构，在机器人的手臂受到外力干预时，手臂不随电机转动，从而保护电机的安全。

为实现上述目的，本实用新型的机器人手臂动力离合机构，所述机器人具有关节部和绕所述关节部转动的手臂，所述关节部中设置有电机，所述电机能够驱动所述手臂转动，所述机器人手臂动力离合机构包括固定在所述电机的驱动轴上的钢轮，套设固定在所述钢轮上的离合胶轮，以及设置在所述手臂的端部与所述离合胶轮配合的套筒，所述套筒套设在所述离合胶轮上。

优选地，所述钢轮设有外齿，所述离合胶轮设有与所述外齿啮合的内齿，当所述离合胶轮套设在所述钢轮上时所述外齿与所述内齿啮合。

优选地，所述离合胶轮的表面上开设有沟槽。

优选地，所述套筒与所述手臂的端部一体成型。

优选地，所述钢轮沿径向开设有径向槽，所述钢轮位于所述径向槽两侧的两部分之间通过螺栓拉紧。

本实用新型的机器人手臂动力离合机构，机器人手臂转动时，当有外力干预电机出现过载时起到离合动力的作用，当外力消失后自动恢复动力传递，避免了外力作用导致的电机损坏，起到了保护电机的作用。

附图说明

图1为采用本实用新型的机器人手臂动力离合机构的机器人手臂的示意图；

图2为采用本实用新型的机器人手臂动力离合机构的机器人手臂分解示意图；

图3为图2中钢轮的放大示意图；

图4为图2中离合胶轮的放大示意图；

图5为图2中的手臂连接部的示意图；

图6为采用本实用新型的机器人手臂动力离合机构的机器人手臂的剖视示意图。

具体实施方式

下面参照附图详细地说明本实用新型的具体实施方式。

如图1～6所示，机器人具有关节部20和绕所述关节部20转动的手臂10，所述关节部20中设置有电机30，电机30通过螺钉32固定在所述关节部20上，所述电机30能够驱动所述手臂10转动。所述手臂10的端部11、12与所述关节部20可转动地连接，手臂10的端部11、12可以由两部分构成，分别设置在所述关节部20的两侧，也就是所述关节部20置于手臂10的端部11、12的两部分之间。

本实用新型的机器人手臂动力离合机构包括固定在所述电机30的驱动轴31上的钢轮40，套设固定在所述钢轮40上的离合胶轮50，以及设置在所述手臂10的端部11与所述离合胶轮50配合的套筒110，所述套筒110套设在所述离合胶轮50上。在所述电机30驱动所述手臂10转动过程中，所述手臂10受到阻力作用时，所述套筒110的内表面能够相对所述离合胶轮50的外表面滑动，也即是通常说的打滑，而当所述手臂10受到的阻力解除时，所述套筒110随所述离合胶轮50转动，也就是打滑现象消失。所述套筒110套设在所述离合胶轮50上，在手臂10受到阻力作用时打滑，从而避免所述电机30过载损坏。离合胶轮50采用橡胶或塑料等材料制成，自身具有一定的弹性，可以确保在手臂10不受外力作用时，所述套筒110和所述离合胶轮50不会发生相对转动，而手臂10在受到外力作用时所述套筒110和所述离合胶轮50发生相对转动。所述套筒110和所述离合胶轮50采用过渡配合。

所述钢轮40和离合胶轮50可以采用常规的机械固定连接，避免发生相对转动，优选地，所述钢轮40设有外齿43，所述离合胶轮50设有与所述外齿43啮合的内齿51，当所述离合胶轮50套设在所述钢轮40上时所述外齿43与所述内齿51啮合。

所述套筒110的内表面可以采用光滑表面，也可以采用开设有浅槽的表面。所述离合胶轮50的表面也可以采用光滑表面，优选采用在所述离合胶轮50的表面上开设有沟槽52，一方面可以减少所述套筒110和所述离合胶轮50的接触面积，另一方面避免所述套筒110的内表面和所述离合胶轮50的外表面发生真空粘合在一起。

所述套筒110与所述手臂10的端部11一体成型。