[实用新型]一种挂钩机构及利用挂钩机构的运输系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及物料运输领域，尤其涉及一种运输系统。

背景技术

现阶段，机器人产业发展越来越快，各式各样的机器人可以用来替换在低端制造业中重复性的工作。传统工厂物流需统配协调的人很多，容易造成厂房中的混乱局面，效率低，人力成本高，不适应现今越来越快的生产节奏，是限制工厂生产效率提高的重要原因。在制造业越来越趋于实现工业4.0和智能制造的方向下，针对这种情况，本专利提出利用移动机器人在工厂中进行物流运输工作，充分利用移动机器人的效率优势，可以持续工作而不需考虑换班，大幅降低物流部门的劳动人数和生产成本。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种挂钩机构以及利用挂钩机构的运输系统。

本实用新型的一种挂钩机构，包括两平行设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与第二固定板之间通过交叉滚子轴承连接，所述第一固定板上设有两能够相向或背向移动用于夹紧或松开挂钩的挂钩夹；所述第二固定板上设有底面为平面、顶面为斜面的导轨环；所述第一固定板上穿设有能够沿所述导轨环移动、使第一固定板回正的滚轮柱塞。

进一步的，所述滚轮柱塞包括内部设有弹簧的中空滚轮柱，所述滚轮柱通过所述弹簧连接有具有滚轮的导轮轴，所述滚轮柱穿设在所述第一固定板上，所述滚轮与所述导轨环滑动配合。

进一步的，所述滚轮柱外周上设有用于与螺母连接的螺纹，所述螺母用于限制所述第一固定板相对所述滚轮柱轴向移动。

进一步的，所述第一固定板上于两所述挂钩夹之间设有对挂钩限位的防撞条。

进一步的，所述第一固定板上设有驱动两所述挂钩夹相向或背向移动的驱动组件，所述驱动组件包括两分别与两所述挂钩夹连接、与所述第一固定板通过滑轨滑动连接的滑块，两所述滑块分别与T形丝杆上的两丝母连接，所述T形丝杆由电机驱动转动。

本实用新型的一种利用上述挂钩机构的运输系统，包括拖车、以及能够牵引所述拖车移动的移动机器人，所述拖车包括车体、设于所述车体前端的挂钩；所述移动机器人包括车身、设置于所述车身上的所述挂钩机构，所述车身上还设有能够寻径的单激光传感器。

进一步的，所述车体上还设有检测车门是否固定完全的电感传感器。

进一步的，所述车体上还设有用于识别货物标签信息的RFID传感器。

进一步的，所述车体上还设有信号灯。

进一步的，所述车体两侧设有用于防撞的光幕传感器。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

1、第二固定板上设有导轨环，导轨环与第一固定板之间设有能够使挂钩机构回正的滚轮柱塞，利用滚轮柱塞在导轨环与第一固定板之间不同位置时的弹力不同，使第一固定板在不受力的情况下，通过滚轮自动旋转至弹簧受力最小的位置，从而解决了挂钩机构在第二固定板上旋转任意圈后，仍然可以自动回正归零；

2、本实用新型结构采用模块化设计，移动机器人模块和拖车模块可通过控制器智能控制，其中挂钩机构模块的零部件均直接或间接地安装在以外壳为基体的安装面上，便于实现小型化，方便装拆；

3、挂钩机构内部集成了驱动机构、传动机构，构成了一套完整的驱动组件，其集成度高、模块化，使用上更加便捷；

4、T形丝杆和与其配合的丝母具备自锁功能，可保证在运动过程中挂钩夹不会松脱，保证拖车安全可靠的被移动机器人牵引；

5、T形丝杆和丝母中的材质均为工程塑料，发生相对转动时产生的噪音较小，由于材料本身的自润滑性，因而无需涂抹润滑介质，实现免维护的功能；

6、挂钩机构采用了电机驱动，通过利用编码器的实时反馈，可实现对电机的转速和转角进行精确调控，挂钩夹的开/闭位置精度也可以得到保证；

7、移动机器人上端的第一固定板和第二固定板之间通过交叉滚子轴承连接，可以使移动机器人在添加拖车时仍具备零半径转弯的能力。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的运输系统外观示意图(移动机器人和拖车未连接状态)；

图2是本实用新型的挂钩机构的侧视结构示意图；

图3是本实用新型的挂钩机构的内部结构示意图；

图4是本实用新型的挂钩机构中导轨环的结构示意图；

图5是本实用新型的挂钩机构中滚轮柱塞的结构示意图；