[实用新型]一种排爆机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于排爆机器人技术领域，具体涉及一种排爆机器人系统。

背景技术

排爆机器人的关键在于能自主获取、处理和识别目标物信息，具有一定的自主分析能力，能够自主完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性。它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。因此，排爆机器人被普遍用于火场侦察、反恐反爆、军事事业、核设施的检查与维修等多种领域。

但目前市场上的同类产品普遍存在体积、灵活性及地面摩擦力相互不匹配的问题，主要体现在体积越大灵活性越差，整体动力配备不够完善；地面附着力较小、爬坡角度小，易造成侧翻打滑等现象；很难适用于复杂的城市环境及山区道路；整体前进速度可控性不强，控制系统复杂，在人员操作过程中极难控制机器人的行进速度；且对机器人的操控是通过按键式操作方式来操控，操作复杂、不连贯、不灵敏、不方便。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种可避免出现上述技术缺陷的排爆机器人系统。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种排爆机器人系统，包括无线连接的机器人和控制箱16，机器人包括车体1、万向双节丝杠臂2、连接件3、旋转腕臂4、机械手5、水枪炮6、两个第一天线9、旋转腰盘15、电气及液压系统、第一中央处理器和驱动装置，其中：

所述第一中央处理器和所述电气及液压系统设置在所述车体1的内部，所述第一中央处理器与所述电气及液压系统相连接；

所述驱动装置设置在所述车体1的底部两侧，且与所述电气及液压系统相连接；

所述旋转腰盘15设置在所述车体1的后端，并与所述电气及液压系统相连接；

所述万向双节丝杠臂2设置在所述旋转腰盘15上，并与所述电气及液压系统相连接；

所述连接件3设置在所述万向双节丝杠臂2的一端；

所述旋转腕臂4与所述连接件3相连接；

所述机械手5与所述旋转腕臂4相连接；

所述水枪炮6设置在所述连接件3上；

所述两个第一天线9设置在所述车体1上，均与所述第一中央处理器相连接；

所述控制箱16包括箱体22和箱盖18，箱体22内设置有互相连接的第二中央处理器和控制面板29，第二中央处理器位于控制面板29下面，箱盖18内侧设置有显示屏19，控制面板29上设置有第二天线17、第三天线21和两个操作手柄24，第二天线17、第三天线21分别与两个第一天线9无线连接。

进一步地，机器人还包括水刀装置总成25，水刀装置总成25设置在车体1上。

进一步地，水刀装置总成25包括水刀切割排爆机构58、壳体30以及设置在壳体30内的水射流发生装置；其中：

所述水射流发生装置包括蓄水罐41、高压柱塞泵42、磨料罐43，以及为高压柱塞泵42提供动力的汽油机45，所述高压柱塞泵42的进水口通过第一输水管47与蓄水罐41的出水口连接，所述磨料罐43的进水口通过第二输水管48以及设置在第二输水管48上的安全阀49、调压阀50和压力表51与高压柱塞泵42的出水口连接，所述高压柱塞泵42通过功率匹配器46与汽油机45连接，所述磨料罐43上设置有磨料开关44；

所述水刀切割排爆机构58包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和喷嘴31，所述X轴运动机构包括安装在机架上的X轴运动电机32和与X轴运动电机32的输出轴固定连接的X轴丝杠33，所述X轴丝杠33上螺纹连接有X轴丝杠螺母，所述X轴丝杠螺母上固定连接有第一连接板36，所述Z轴运动机构包括安装在第一连接板36上的Z轴运动电机38和与Z轴运动电机38 的输出轴固定连接的Z轴丝杠39，所述Z轴丝杠39上螺纹连接有Z轴丝杠螺母，所述Z轴丝杠螺母上连接有第二连接板40，所述Y轴运动机构包括安装在第二连接板40上的Y轴运动电机34和与Y轴运动电机34的输出轴固定连接的Y轴丝杠35，所述Y轴丝杠35上螺纹连接有Y轴丝杠螺母，所述Y轴丝杠螺母上连接有第三连接块37，所述喷嘴31安装在第三连接块37上，所述喷嘴31的进水口通过第三输水管52与磨料罐43的出水口连接。

进一步地，所述排爆机器人还包括第一摄像头11、第二摄像头12、第三摄像头13和支撑杆14，其中：

所述第一摄像头11设置在所述机械手5上；

所述第二摄像头12设置在所述水枪炮6上；