[实用新型]一种存放血浆的冷库的取放装置及机械手

权利要求书

1.一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，包括：

大底板，通过第三驱动装置与取放装置主体连接，所述第三驱动装置驱动大底板沿Z轴方向运动；

第二连接板，设置在所述大底板上，所述第二连接板通过第二驱动机构与大底板连接，所述第二驱动机构驱动第二连接板在大底板上沿Y轴方向运动；

第一连接板，设置在所述第二连接板上，用于托举血袋存放装置，所述机械手还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动第一连接板在第二连接板上沿Y轴方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述大底板设有Y轴电机、与所述Y轴电机配合的齿轮，所述第二连接板对应齿轮设有齿条，所述齿轮驱动齿条沿Y轴方向运动。

3.根据权利要求1所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述第二连接板上设有第一通孔，所述第一通孔内设有第一小链轮，所述机械手上还包括套设在第一小链轮上第一U型链条，所述第一U型链条包括第一开口端，所述第一开口端远离第一小链轮设置，所述第一开口端第一端与第一连接板固定连接，所述第一开口端第二端与大底部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述第一通孔设置在第二连接板的一角，所述第二连接板上设有第二通孔，所述第二通孔与第一通孔成斜对角设置，所述第二通孔内设有第二小链轮，所述机械手上还包括套设在第二小链轮上第二U型链条，所述第二U型链条包括第二开口端，所述第二开口端远离第二小链轮设置，所述第二开口端第一端与第一连接板固定连接，所述第二开口端第二端与大底部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述第二连接板中间设有凸条，凸条两侧设有滑槽，所述滑槽朝向凸条一侧开口，所述第一连接板包括中间连接板、从所述中间连接板两侧向下延伸的侧板，所述侧板下部设有卡入滑槽的卡入部，所述中间连接板上设有与其固定连接的托板，所述托板两侧与第一U型链条和第二U型链条固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述大底板上设有感应第一连接板或托板原点位置的第二感应器。

7.根据权利要求4所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述第二连接板两侧设有容纳凹槽，所述第一通孔和第二通孔分别设置在两侧容纳凹槽内。

8.根据权利要求2所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述大底板上设有对称设置的支撑板，所述支撑板内侧设有支撑凹槽，所述支撑凹槽上设有若干个随动器，所述第二连接板两端设有连接凹槽，所述连接凹槽卡接在随动器上，所述齿条设置在第二连接板中间，所述大底板中间设有镂空区，所述齿轮通过镂空区与齿条连接。

9.根据权利要求8所述的一种存放血浆的冷库的取放装置的机械手，其特征在于，所述齿轮包括与Y轴电机连接的主齿轮、设置在主齿轮两侧与齿条配合的第一副齿轮和第二副齿轮。

10.一种存放血浆的冷库的取放装置，其特征在于，包括沿X轴方向设置的轨道、设置于所述轨道上并可沿轨道移动三维取放装置，所述三维取放装置包括如权利要求1-9任一所述的机械手和X轴驱动装置，所述X轴驱动装置驱动三维取放装置沿轨道运动。