[实用新型]用于太阳能面板清扫机器人的定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及清扫机器人领域，特别涉及一种太阳能面板清扫机器人使用的定位装置。

背景技术

在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。太阳能面板是指利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应(photovoltaic)将太阳能直接转换为电能的器件。有太阳光的地方就能发电，因此太阳能面板适用于从大型发电站到小型便携式充电器等多种场合，近年来得到飞速发展。

太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。现有技术的太阳能面板在使用中只能依靠人工定期完成清理工作，由于太阳能面板面积较大、大型电站同时使用的面板较多，而灰尘会反复累积，需要反复清洗；因此人力成本很高、清理效率低、清理效果较差。在很多场合，为了提高空间利用率，太阳能面板都是利用支架设置在高处，这就给清理工作带来更大的难度和风险。很多太阳能面板的用户为了降低清理成本只能选择不清理，这样只能被迫承担灰尘导致的电能损耗。这样，就需要有一个新的自动清理设备，对太阳能面板进行自动清理。

对此，业界开发出了一种新型的清扫机器人来进行太阳能面板的清洁，具体可参看中国专利申请201610836028.8号所揭示的相关内容。但随着这种清扫机器人在实际中的不断使用，业界也发现其需要进行新型功能的研发，来克服实际遇到的各种问题，

例如，对于清扫机器人在太阳能面板上的实时位置，地面上的工作人员是无法实时获知的，由于实时位置的未知，故而也就无法监控到清扫机器人的实时工作状态。由于太阳能面板通常都是会设置在高处，因此，即使清扫机器人发生故障，停止运行或者路线走偏，工作人员也无法及时得知。

因此，确有必要来开发一种新型的用于太阳能面板清扫机器人的定位装置，来克服现有技术中的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于，提供一种用于太阳能面板清扫机器人的定位装置，以解决现有清扫机器人不能实时定位，进而导致无法全面监控工作状态的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于太阳能面板清扫机器人的定位装置，其中所述太阳能面板清扫机器人包括车体，其在至少一太阳能面板上行驶或驻留；每一太阳能面板为矩形，其边缘处设有四条可识别边框；每一太阳能面板上还设有彼此垂直的经线及纬线，所述经线及所述纬线形成一面板坐标系。所述定位装置包括至少一影像采集单元、边框识别单元、经纬线识别单元以及车体位置计算单元。其中所述影像采集单元用于实时获取所述车体周围的影像和/或图片；所述边框识别单元，连接至所述影像采集单元，用于根据所述影像和/或图片及所述车体的行进方向识别所述车体周围的边框。所述经纬线识别单元，连接至所述影像采集单元；用于根据所述影像和/或图片及所述边框的位置，识别所述车体与所述边框之间存在的经线数量及纬线数量。所述车体位置计算单元，连接至所述经纬线识别单元；用于根据所述车体与所述边框之间的经线数量及纬线数量计算所述车体在所述太阳能面板上的坐标范围。

进一步的，在不同实施方式中，其中所述定位装置还包括影像采集单元位置计算单元，连接至所述车体位置计算单元，用于根据所述车体的尺寸、所述车体在一太阳能面板上的坐标范围及所述影像采集单元与所述车体的相对位置计算所述影像采集单元在该太阳能面板上的坐标范围。

进一步的，在不同实施方式中，其中所述定位装置还包括车体中心点位置计算单元，连接至所述车体位置计算单元，用于根据所述车体的尺寸、所述车体在一太阳能面板上的坐标范围计算所述车体中心点在该太阳能面板上的坐标范围。

进一步的，在不同实施方式中，其中所述定位装置还包括GPS单元和面板判断单元，其中所述GPS单元用于实时获取所述车体的GPS定位位置，所述面板判断单元，连接至所述GPS单元，用于根据所述车体的GPS定位位置及面板分布图判断所述车体所处太阳能面板的信息。