[实用新型]一种柔性管状波动的仿生推进器

权利要求书

1.一种柔性管状波动的仿生推进器，其特征在于，包括导流外壳，所述导流外壳内设有电机和相位锁定环，所述相位锁定环内纵向设有相位锁定杆和相位锁定杆加强块，所述相位锁定环的端部设有相位锁定环端内齿轮，所述相位锁定环端内齿轮与所述电机输出轴上的齿轮啮合，所述相位锁定环内通过相位锁定杆和相位锁定杆加强块连接多个内凸轮伸缩单元；

所述内凸轮伸缩单元包括同心设置的内圈和外圈，所述内圈和外圈均由两个半壳组成，其中：

所述内圈的两个半壳上分别开有6个矩形截面的槽，两个半壳合并时，每对矩形槽组成一个方孔，方孔内装有4只滚珠轴承，构成直线滑槽，所述直线滑槽中插有伸缩杆；

所述外圈的两个半壳上分别开有矩形截面的、曲线形的半边的内凸轮轨道，当两个半壳合并构成外圈时，两个半边的内凸轮轨道贴合成一个整体的内凸轮轨道；

所述伸缩杆靠近外圈的一端的两侧装有一对滚珠轴承，这对滚珠轴承置于外圈上的内凸轮轨道中；

多个内凸轮伸缩单元的伸缩杆的内端粘接有柔性蒙皮。

2.根据权利要求1所述的柔性管状波动的仿生推进器，其特征在于，所述半边的内凸轮轨道的外缘高于内缘，内缘高于内缘基板，当两个半壳合并构成外圈时，两个半边的内凸轮轨道的外缘相贴合，内缘之间留有一段空隙，内缘基板之间留有更大的空隙。

3.根据权利要求1所述的柔性管状波动的仿生推进器，其特征在于，所述伸缩杆正视为粗细均匀的条形，侧视为“凸”字形，靠近外圈的一端较细，靠近内圈的一端较粗。