[实用新型]一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器。

背景技术

旋翼飞行器具有机动性和灵活性强的特点，但由于需要维持飞行状态，其运动效率并不高。同时，旋翼对于系统稳定性要求极高，容易在碰撞和落地发生损坏，现有的脚架和保护圈不能提供全方位的保护，旋翼飞行器落地撞击后易倾倒造成二次损坏。

中国发明专利，公开号：CN105539037A，公开日：2016年5月4日，公开了一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，属于四旋翼无人飞行器技术领域，包括四旋翼机构、柔性球壳机构、及控制系统，四旋翼机构与柔性球壳机构之间通过转轴和轴承耦合连接，四旋翼机构由碳纤维加工而成，柔性球壳机构由聚甲醛材料加工而成，轴承为塑料轴承，四旋翼机构由基座、长轴、短轴、安装架、驱动电机和旋翼构成，基座内部设有控制系统，柔性球壳机构由两固定座和多条弧形柔性杆组成，弧形柔性杆的中心处设有滚动环，弧形柔性杆穿插在滚动环内，控制系统包括蓄电池、控制组件和传感器系统。该发明应用范围广，四旋翼无人飞行器不仅可以任意飞行，而且可以实现在地面上滚动和自由行走，还可以防止高空摔落后损坏。其不足之处在于，单轴系统不能满足旋翼无人机多自由度的移动，导致地面的运动轨迹难以控制。

中国发明专利，公开号：CN 105539037A，公开日：2016年5月4日，公开了一种多旋翼无人飞行器保护装置包括中心架、半球保护壳、支撑单元和球形保护壳；所述半球保护壳固定在中心支架上端，所述球形保护壳固定在所述中心支架下端，所述中心支架上圆周均布四组所述支撑单元；所述支撑单元包括支撑机构、外支架和支架螺母，所述支撑机构内端与所述中心支架固定连接，所述支撑机构的两个外端分别通过键和支架螺母与一个外支架固定连接。该发明可有效地保护飞行器，提高了多旋翼无人飞行器的使用寿命，间接的节省了成本。其不足之处在于，球壳不具有较好的移动能力，增加负重的同时没有带来新的效益。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

针对现有技术的旋翼飞行器容易在碰撞和落地发生损坏的问题，本发明提供了一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器。它通过飞行器与球形保护架的组合使得飞行器可以在地面滚动，并可以在发生碰撞和落地时减少损坏。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器，包括旋翼飞行器和球形支架机构；所述旋翼飞行器位于球形支架机构内，还包括直杆，其中，旋翼飞行器包括飞行控制系统和电源系统，飞行控制系统包括旋翼机架和主控系统，主控系统位于旋翼机架的中心，电源系统位于主控系统下方，直杆穿过旋翼飞行器的机身位于球形支架机构中心，直杆的两端位于球形支架机构上。

优选地，球形支架机构包括圆导轨，直杆的两端分别设有一个滑轮或滚动轴承，对应的滑轮或滚动轴承嵌入圆导轨内。

优选地，所述的直杆穿过旋翼飞行器的机身，旋翼飞行器位于直杆的中点上，旋翼飞行器可在直杆上旋转。

优选地，球形支架机构还包括圆环，圆环与圆导轨共轴，圆环和圆导轨与轴垂直，均匀分布形成球形支架机构。

优选地，主控系统包括惯性导航单元和处理器，处理器与惯性导航单元连接。

优选地，球形支架机构为碳纤球体支架。

一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器的安装方法，包括以下步骤：

A、根据以上所述的一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器；

B、主控系统中的惯性导航单元和处理器连接后，将旋翼机架、主控系统和电源系统组装在一起构成旋翼飞行器；

C、直杆穿过旋翼飞行器，旋翼飞行器位于直杆的中点，可在直杆上旋转，在直杆的两端安装滑轮；

D、将直杆上的滑轮或滚动轴承嵌入到圆导轨内，将圆环和圆导轨固定在一起形成球形支架机构。

一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器的控制方法，包括以下步骤：

A、根据以上所述的一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器的安装方法构建以上所述的一种可在地面全向滚动的陆空两栖旋翼飞行器；

B、电源系统为旋翼飞行器供电，处理器根据主控系统中的惯性导航单元采集的姿态信息控制旋翼飞行器飞行；

C、旋翼飞行器可绕直杆转动，飞行时，前后倾斜不受到直杆的制约，可以产生前后推动力，完成前进和后退；

旋翼飞行器左右倾斜带动直杆沿圆导轨转动，也可以产生侧向推动力，完成左右移动；