[实用新型]一种搬运货箱的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流仓储领域，尤其涉及一种搬运货箱的机器人。

背景技术

搬运机器人是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，因而广泛地应用与汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，其在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也有所建树。这些优势也使得搬运机器人成为了现代物流系统中的关键设备，成为了“机器换人”计划中的重要成员之一。

由于KIVA公司提出了“货架到人”的概念并取得巨大成功，且在美国专利US7850413B2中详细阐述了其结构及方法；为此，国内也出现了很多“货架到人”概念的无人搬运机器人，且取得了良好的效果。但是KIVA机器人为取一件货物，需要将整个货架搬运到拣货区域，造成极大的资源浪费。

因此，为了克服KIVA机器人单趟只能取一件货物的缺陷，本领域的技术人员致力于开发一种搬运货箱的机器人，单趟可以搬运多种货物，提高了搬运机器人的搬运效率。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是如何提高搬运机器人的搬运效率。由于搬运的为货箱，体积和重量均远小于货架，故单趟可以搬运多个货箱。单个货箱至少存储一种货物，故单趟可以搬运多种货物。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种搬运货箱的机器人，包括驱动单元、货箱存储单元和货箱传输单元，其中所述驱动单元承载所述货箱存储单元和货箱传输单元共同运动；所述货箱存储单元包括一个或多个货箱存储空间；所述货箱传输单元被配置为在所述货箱存储空间和货架之间传输所述货箱。

进一步地，所述驱动单元包括底盘框架和驱动轮，所述驱动轮被配置为驱动所述机器人运动或停止。

进一步地，所述运动包括前进、后退、转弯和原地旋转。

进一步地，所述驱动轮为两个或两个以上。

进一步地，所述货箱存储单元包括支撑导轨、托板和加强筋，其中，所述支撑导轨、托板和加强筋相互连接形成一个或多个货箱存储空间。

进一步地，所述托板被配置为分隔所述存储空间。

进一步地，所述货箱传输单元包括升降装置、旋转装置和伸缩装置，其中，升降装置的一端与所述支撑导轨连接，且可沿所述支撑导轨竖直方向上下滑动，另一端通过旋转装置与所述伸缩装置连接。

进一步地，所述伸缩装置为叉齿。

进一步地，所述货箱存储空间和所述货箱具有机读编码，所述货箱传输单元还包括定位传感器和位姿传感器。

进一步地，所述机读编码为条形码或二维码或字符串或RFID。

进一步地，所述定位传感器被配置为检测所述货箱的位置，所述定位传感器为视觉传感器或射频传感器。

进一步地，所述位姿传感器被配置为检测所述货箱传输单元上所述货箱的位姿，所述位姿传感器为视觉传感器或射频传感器。

进一步地，所述托板为整面平板或具有镂空或隔断。

本实用新型所述的搬运货箱的机器人搬运货箱到货箱存储单元的流程如下：搬运机器人通过升降装置将货箱传输单元移动到指定位置，同时通过旋转装置将伸缩叉齿旋转到指定角度，伸出伸缩叉齿到所需搬运货箱的下方，通过升降装置抬起货箱，通过伸缩叉齿缩回货箱，再通过旋转装置将伸缩叉齿以及货箱旋转到另一指定角度，再通过伸缩叉齿将货箱移动到托板上方，再通过升降装置降下货箱，使其放置到托板上，最后将伸缩叉齿缩回。因此，本实用新型所述的搬运货箱的机器人一趟可以运输多种货物，工作效率高、能耗低。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的一个较佳实施例的搬运机器人的立体图；

图2是本实用新型的一个较佳实施例的货箱传输单元的立体图；

图3是本实用新型的另一个较佳实施例的搬运机器人的立体图；

其中，

1、驱动单元；11、底盘框架；12、驱动轮；

2、货箱存储单元；21、支撑导轨；22、托板；

3、货箱传输单元；31、安装框架；32、升降装置；33、伸缩叉齿；34、旋转装置；35、位姿传感器；36、定位传感器；

4、货箱。

具体实施方式