[实用新型]一种基于运动控制器的全向AGV移动平台控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及工厂密集生产线工业机器人技术领域，更具体地说是一种基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统。

背景技术

为了满足我们现在工厂自动化搬运这一大需求，自动化程度高、应用灵活、安全可靠的工厂搬运AGV在现如今工厂成了一种不可替代的工具。现代工厂AGV主要有牵引式AGV和拖拉式AGV两种，综合分析这两种AGV的缺点很容易就可以看出，这两种产品运动所需场地偏大，而且只能按照预定的轨迹去实现行走的功能。不能够适应于密集生产线、库房的场所。这种工厂AGV在密集的生产线、库房不大适应。结合在密集生产线和库房这一需求，一种基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台无疑是一个更好的选择。

发明内容

本为了克服以上现有技术的不足，本实用新型提供一种基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，系统采用激光导航模块和GUC运动控制器，自动化程度高、应用灵活、安全可靠。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：一种基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，包括外部命令获取模块、CAN总线、GUC运动控制器、四个光电编码器、四个电机、四个电机驱动器、工作参数测量模块，所述的外部命令获取模块是通过CAN总线与GUC运动控制器双向连接；所述的工作参数测量模块是通过CAN总线与GUC运动控制器双相连接；所述的GUC运动控制器与电机驱动器双向连接，所述的电机驱动器输出端与电机相连，电机和光电编码器输入端连接，光电编码器输出端与电机驱动器输入端相连。

进一步的，所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的外部命令获取模块包括用于与远程客户端通信的无线网桥和用于检测网口通信状态的上位机通信模块。

进一步的，所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的工作参数测量模块包括用于获取移动平台与周围物体的距离信息的激光导航模块和用于获取移动平台与障碍物的距离信息的超声波测距模块。

进一步的，所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的GUC运动控制器的输出端输出四路电机驱动器、电机、光电编码器闭环电路。

与现有技术相比较，本实用新型采用GUC运动控制器和激光导航模块，GUC运动控制器具有丰富的指令集，编程灵活；激光导航模块在获取移动平台位置信息时，激光导航模块定位精确，实时性强，实现移动平台的自主导航，大大提高了移动平台的自动化程度、应用灵活性、安全可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的解释说明。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

如图1所示，一种基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，包括外部命令获取模块、CAN总线、GUC运动控制器、四个光电编码器、四个电机、四个电机驱动器、工作参数测量模块，所述的外部命令获取模块是通过CAN总线与GUC运动控制器双向连接；所述的工作参数测量模块是通过CAN总线与GUC运动控制器双相连接；所述的GUC运动控制器与电机驱动器双向连接，所述的电机驱动器输出端与电机相连，电机和光电编码器输入端连接，光电编码器输出端与电机驱动器输入端相连。

本实用新型采用GUC运动控制器和激光导航模块，GUC运动控制器具有丰富的指令集，编程灵活； 激光导航模块定位精确，实时性强，实现移动平台的自主导航，大大提高了移动平台的自动化程度、应用灵活性、安全可靠性。

所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的外部命令获取模块包括用于与远程客户端通信的无线网桥和用于检测网口通信状态的上位机通信模块。

所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的工作参数测量模块包括用于获取移动平台与周围物体的距离信息的激光导航模块和用于获取移动平台与障碍物的距离信息的超声波测距模块，所述的激光导航模块是通过实时获取移动平台距搬运航线中心的偏差和偏航角来实现对移动平台的实时定位。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚地说明本实用新型所做的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的经审核原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。