[实用新型]一种基于运动控制器的全向AGV移动平台控制系统有效
| 申请号： | 201720039813.0 | 申请日： | 2017-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN206348663U | 公开（公告）日： | 2017-07-21 |
| 发明（设计）人： | 艾长胜;孙选;段传东;房继伦;刘琛 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 控制器 全向 agv 移动 平台 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，包括外部命令获取模块、CAN总线、GUC运动控制器、四个光电编码器、四个电机、四个电机驱动器、工作参数测量模块，所述的外部命令获取模块是通过CAN总线与GUC运动控制器双向连接；所述的工作参数测量模块是通过CAN总线与GUC运动控制器双相连接；所述的GUC运动控制器与电机驱动器双向连接，所述的电机驱动器输出端与电机相连，电机和光电编码器输入端连接，光电编码器输出端与电机驱动器输入端相连。
2.根据权利要求1所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的外部命令获取模块包括用于与远程客户端通信的无线网桥和用于检测网口通信状态的上位机通信模块。
3.根据权利要求1所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的工作参数测量模块包括用于获取移动平台与周围物体的距离信息的激光导航模块和用于获取移动平台与障碍物的距离信息的超声波测距模块。
4.根据权利要求1所述的基于运动控制器的工厂全向AGV移动平台的运动控制系统，其特征在于，所述的GUC运动控制器的输出端输出四路电机驱动器、电机、光电编码器闭环电路。
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