[发明专利]机器人RV-C型减速器

说明书

本发明涉及机器人减速器技术领域，一种机器人RV‑C型减速器，包括输入、行星、摆线及输出四部件，其特征在于：径向间隙Δ≈摆线轮膨胀量，摆线轮采用正等距与负移距组合修形，偏心轴偏心段相位差179.7°～179.95°，针齿壳半埋孔上有油槽，半埋孔用慢走丝线切割，左刚性盘设有均布三圆柱凸缘，第一轴承为交叉滚子轴承，偏心轴伸端与行星轮内孔的截面是延长内摆线等距曲线。有益效果：径向间隙理论值Δ≈摆线轮受热膨胀量，运转时不会发热，使之具有良好动态性能，偏心轴两偏心段相位差等于180°‑Δθ实现回差≤1′，采用正等距与负移距组合修形，接触应力最小，针齿壳半埋孔上有油槽，成本低55‑70％，外型尺寸与日本RV‑C型同，可与之互换。

技术领域

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，尤其涉及一种机器人RV-C型减速器。

背景技术

国家863机器人专家组专家说：“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下，已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精度机器人关节减速器产品主要依赖进口，目前75％的市场被Nabtesco和Harmonic Drive公司垄断。”

多年来，科技部再而三下达RV减速器863计划，希望我国工业机器人整机企业不再进口昂贵的日本RV减速器。国内诸多的研究者，包括高校研究生的论文，都说攻克了RV减速器难题、打破了日本的垄断。而实际不尽如人意，依据是国内权威人士给出的：

2016年02月21日，华创证劵在《全球机器人研究报告》中指出：“国内精密RV减速机与国外技术差距：精度差、寿命短及质量不稳定。”

大连交通大学与秦川集团联合承担的《863之RV-250A II样机》达到了90年代国际先进水平。但，2016年10月，何卫东教授在论文《RV减速器研究现状与展望》中却说：

“国内虽然在RV减速器的理论和实验等方面取得了许多成果，但与发达国家同类产品相比还有很大差距，还有许多技术有待…”(大连交通大学学报)

2017年07月，论文《机器人用RV减速器传动精度…》又说：

“目前为止，国内研制的RV减速器从整体性能、寿命、传动精度等方面都存在着不足之处。其主要原因是缺乏…对RV减速器动态传动精度影响规律的研究。”(国家自然科学基金资助项目，机械设计)

中国工程院有一院士说：“我国核心零部件，特别是减速器的寿命、性能、噪音控制等都不行；我们的减速器可靠性和质量也不行；我们减速器噪音大，人家的很安静。”

(《核心技术久攻不克机器人产业“国退洋进”》2015-01-19经济参考报)

“国产某知名公司做的噪声和发热明显高于纳博特斯克的RV。”(2016-09-25，电机技术及应用)

为什麽会这样？研究发现，背景技术存在下述问题：

【问题一】国内没人研究‘径向间隙’的理论值，使摆线轮修形后的径向间隙大多数过小：

请分析大连铁道学院-秦川的《国家863高端之RV-250A II型》样机：

RZ＝114.495±0.0025；e＝2.2±0.002；针齿孔半径5.012；负等距-负移距修形：Δrz＝-0.026±0.001；ΔRz＝-0.03±0.012，径向间隙Δ＝0.004mm