[发明专利]机器人RV-C型减速器

权利要求书

1.一种机器人RV-C型减速器，包括输入、行星、摆线及输出四部件，其中：

所述输入部件包括设在伺服电机上的主动轮(9)及双联齿轮(10)，双联齿轮(10)包括太阳轮及与主动轮(9)啮合的从动轮，双联齿轮(10)内孔设置通线管；

所述行星部件包括行星轮(8)与双联齿轮(10)上的太阳轮；

所述摆线部件包括三均布的偏心轴(3)、二摆线轮(7)、针齿壳(1)及针销(11)，所述针销(11)设在针齿壳(1)上均布的半埋孔中，所述针销(11)与摆线轮(7)啮合，所述偏心轴(3)轴伸端连接行星轮(8)；

所述的输出部件包括左、右刚性盘(2、5)，所述左、右刚性盘(2、5)用第一轴承(4)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，右刚性盘(5)中心孔用第二轴承(6)支承双联齿轮(10)；

所述偏心轴(3)的两端用第三轴承分别支承在左、右刚性盘(2、5)周边孔中，所述偏心轴(3)包括两偏心段，两偏心段上装置滚子轴承分别用以支承二摆线轮(7)，其特征在于：

所述针销(14)与摆线轮(13)间的径向间隙Δ＝摆线轮发热膨胀量+(0.005～0.02)(mm)式中：摆线轮发热膨胀量＝Rz·t·13.51·t0.0054(10-6/℃)

Rz-针轮中心圆半径、t-RV减速器的温升，设为50℃、

轴承钢热膨胀系数αt＝13.51·t0.0054(10-6/℃)。

2.根据权利要求1所述机器人RV-C型减速器，其特征在于：所述摆线轮(13)采用正等距与负移距组合修形，其中：

等距修形值Δrz＝Δ/[1-(1-K12)0.5](mm)

移距修形值ΔRz＝-Δrz(1-K12)0.5(Δrz)(mm)

式中：Δ-径向间隙、K1-短幅系数。

3.根据权利要求2所述机器人RV-C型减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)的两偏心段的相位差等于179.7°～179.95°。

4.根据权利要求3所述机器人RV-C型减速器，其特征在于：进一步地，所述偏心轴(8)的两偏心段的相位差等于179.77°～179.93°。

5.根据权利要求4所述的机器人RV-C型减速器，其特征在于：更进一步地，所述偏心轴(8)的两偏心段的相位差等于179.8°～179.9°。

6.根据权利要求3或4或5所述机器人RV-C型减速器，其特征在于：针齿壳(11)半埋孔上设有储油槽，油槽居中，油槽周向长为半埋孔周向长的1/5～1/3，油槽深0.01～0.03mm。

7.根据权利要求6所述机器人RV-C型减速器，其特征在于：所述针齿壳(11)上均布的、设有油槽的半埋孔用中走丝或慢走丝线切割成连续光滑曲线。

8.根据权利要求7所述机器人RV-C型减速器，其特征在于：所述左刚性盘(1)上均布三圆柱凸缘(2)，三圆柱凸缘(2)穿过二摆线轮(13)上相应的三圆孔与右刚性盘(6)内侧止口紧配合、并用螺钉与定位销将二者连接成一高刚性体，所述二摆线轮(13)上相应的三圆孔孔径与装置滚子轴承(5)的另三圆孔孔径相等，六孔依次间隔均布。