[发明专利]扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机的清扫方法，其特征在于，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：

获取待清扫房间对应的地图信息；

根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息中的障碍物的尺寸参数以及所述待清扫房间的尺寸参数对所述待清扫房间分割得到，在所述障碍物的尺寸参数大于预设阈值时，根据各个尺寸参数大于预设阈值的所述障碍物的位置参数、尺寸参数以及所述待清扫房间的尺寸参数对所述待清扫房间进行分割得到所述待清扫区域，在所述障碍物的尺寸参数均小于预设阈值时，根据所述待清扫房间的面积以及预设面积对所述待清扫房间进行分割得到所述待清扫区域；

根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。

2.如权利要求1所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据各个所述待清扫区域生成清扫路径清扫所述待清扫房间的步骤包括：

获取各个所述待清扫区域在所述地图信息的位置参数，并根据所述位置参数对各个所述待清扫区域进行排序；

获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径，并根据各个所述待清扫区域的排列顺序对各个所述待清扫路径拼接，以获得所述待清扫房间的清扫路径；

按照所述清扫路径清扫所述待清扫房间。

3.如权利要求2所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径的步骤包括：

获取各个所述待清扫区域的尺寸参数，并根据所述尺寸参数确定所述待清扫区域的清扫方式；

根据所述清扫方式确定所述待清扫区域的待清扫路径。

4.如权利要求1所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据所述地图信息确定所述待清扫房间的清扫区域的步骤包括：

根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数；

在所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数均小于预设阈值时，根据所述待清扫房间的尺寸参数分割所述待清扫房间，以获得各个所述待清扫区域。

5.如权利要求4所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数的步骤之后，还包括：

在所述待清扫房间含有尺寸参数大于预设阈值的障碍物时，将尺寸参数大于预设阈值的障碍物作为待处理障碍物，并获取所述待处理障碍物的位置参数；

根据所述待清扫房间的尺寸参数、各个所述待处理障碍物的位置参数以及尺寸参数分割所述待清扫房间，以获得各个所述待清扫区域。

6.如权利要求1-5任一项所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述获取待清扫房间对应的地图信息的步骤之前，还包括：

在接收到待清扫房间的清扫指令时，根据所述清扫指令确定待清扫房间，检测是否预存有所述待清扫房间的地图信息；

在检测未预存有所述待清扫房间的地图信息时，按照预设行走方式以及预设行走速度行走所述待清扫房间，以建立所述待清扫房间的地图信息。

7.如权利要求1-5任一项所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间的步骤之后，还包括：

获取各个已清扫区域的已清扫路径；

检测所述已清扫区域的预设清扫路径是否与对应的所述已清扫路径重合；

在检测到所述已清扫区域的预设清扫路径与对应的所述已清扫路径不重合时，确定未重合区域；

采用预设清扫方式清扫所述未重合区域。

8.如权利要求1-5任一项所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，在清扫过程中，当扫地机检测到障碍物时，确定检测到的障碍物的位置参数以及尺寸参数，并根据所述检测到的障碍物的位置参数以及尺寸参数更新所述地图信息。

9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机的清扫程序，所述扫地机的扫地程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的扫地机的清扫方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有扫地机的清扫程序，所述扫地机的清扫程序被处理器执行实现如权利要求1-8任一项所述的扫地机的清扫方法的步骤。