[发明专利]一种喷漆机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取喷漆机器人行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构、行走机构、喷漆机构；步骤SS3：所述丝杠升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。本发明解决了户外智能家居的喷漆作业技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷，提高了喷喷漆作业的工作效率和环境适应范围，减少了喷漆作业的人工工作量。

技术领域

本发明涉及一种喷漆机器人控制方法，属于喷漆智能控制技术领域。

背景技术

随着工业社会的不断发展，工业气体的排放量越来越大，各种装配式户外建筑的墙体经常要面对酸雨的侵蚀，因此户外建筑的喷漆需求越来越大，喷漆的作用首先就是防水，防酸雨，尤其是防止墙皮脱落，现有的喷漆作业多数采用吊装人工喷漆作业，存在工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种喷漆机器人控制方法。

本发明采用如下技术方案：一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：获取喷漆机器人行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；

步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构、行走机构、喷漆机构；

步骤SS3：所述丝杠升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。

作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器实时采集喷漆机器人的行走位移信号传输给控制器。

作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：陀螺仪实时采集喷漆机器人的行走角度信号传输给控制器。

作为一种较佳的实施例，步骤SS2还包括：控制器中的喷漆控制器发出控制信号给丝杠升降机构控制喷漆机构的喷漆角度，控制器中的喷漆控制器发出控制信号给喷漆机构进行喷漆作业，控制器中的行走控制器发出控制信号给行走机构带动喷漆机器人进行行走作业。

作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：喷漆机器人上的驱动电机驱动丝杠升降机构中的进给主轴与螺旋丝杆发生相对运动，进而带动升降柱架进行上下移动，带动喷漆机构的喷漆管进行上下移动，完成喷漆角度的调整。

作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：喷漆机构的喷漆液压泵启动，通过喷漆管将漆传输到喷漆枪进行喷漆作业。

作为一种较佳的实施例，行走机构采用对称分布的麦克纳姆轮，便于喷漆机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

本发明所达到的有益效果：第一，本发明提出的一种喷漆机器人控制装置及方法，解决了户外智能家居的喷漆作业技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷，提高了喷喷漆作业的工作效率和环境适应范围，减少了喷漆作业的人工工作量；第二，本发明提出的丝杠升降机构可以根据喷漆位置的喷射高度，调整喷漆枪的喷射角度，喷漆作业范围更广；第三，本发明的行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

附图说明

图1是本发明的控制方法的流程图。

图2是本发明的喷漆机器人的结构示意图。

图3是本发明的丝杠升降机构的结构示意图。