[发明专利]一种喷漆机器人控制方法

权利要求书

1.一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：获取喷漆机器人（1）行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；

步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构（5）、行走机构（6）、喷漆机构；

步骤SS3：所述丝杠升降机构（5）接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构（6）接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人（1）的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。

2.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：超声波位移传感器（7）实时采集所述喷漆机器人（1）的行走位移信号传输给所述控制器。

3.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：陀螺仪（8）实时采集所述喷漆机器人（1）的行走角度信号传输给所述控制器。

4.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS2还包括：所述控制器中的喷漆控制器发出控制信号给所述丝杠升降机构（5）控制所述喷漆机构的喷漆角度，所述控制器中的喷漆控制器发出控制信号给所述喷漆机构进行喷漆作业，所述控制器中的行走控制器发出控制信号给所述行走机构（6）带动所述喷漆机器人（1）进行行走作业。

5.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述喷漆机器人（1）上的驱动电机（16）驱动所述丝杠升降机构（5）中的进给主轴（12）与螺旋丝杆（13）发生相对运动，进而带动升降柱架（9）进行上下移动，带动所述喷漆机构的喷漆管（3）进行上下移动，完成喷漆角度的调整。

6.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述喷漆机构的喷漆液压泵2启动，通过喷漆管3将漆传输到喷漆枪4进行喷漆作业。

7.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述行走机构（6）采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人（1）进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。