[发明专利]自动导向小车调度方法

说明书

本发明提供一种自动引导小车多任务调度系统技术领域的自动导向小车调度方法，所述的自动导向小车调度方法的调度步骤是：操作人员通过生产系统数据库模块(2)向小车调度系统(1)发送任务信息；小车调度系统(1)查询是否有空闲自动导向小车(3)；3)有空闲自动导向小车(3)，小车调度系统(1)发送调度命令，控制空闲自动导向小车(3)到装货区域(5)接货，没有空闲自动导向小车(3)，小车调度系统(1)发出等待指令，直到有空闲自动导向小车(3)，本发明所述的自动导向小车调度方法，能够提供实现自动导向小车的系统化调度管理，确保自动导向小车实现安全、稳定、高效控制，实现自动导向小车合理化配置，提高接货送货效率。

技术领域

本发明属于自动引导小车多任务调度系统技术领域，更具体地说，是涉及一种自动导向小车调度方法。

背景技术

自动导向小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是移动机器人的一种，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导向小车是现代制造业及物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。工业4.0的推进，AGV开始从事复杂度，敏捷度越来越高的作业，要求多系统的协作，配合的需求越来越强烈。现有的方法只适应AGV任务单一，不适合AGV处理复杂度高的作业，在成本一定的情况下，这种方法会增加成本，无法符合工厂的现实情况。或者就是只适用于任务派发频率不高，点位路线及运输逻辑不复杂的场景。无法适应高频发，点位复杂的工厂环境。常规的通讯接口和监控中间表的数据接口方法，都存在相对比较明显的弊端，前者的只能被动接受，维护开销大，后者系统开销大。使用数据库的变更通知功能，调度系统可以在任务派发时及时处理，又不会给系统带来过多开销，可以很好地处理多系统交互式任务派发，数据反馈等问题。针对这种技术问题，申请号 201510505593.1的中国专利公开一种AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其是将多轨道交互式的AGV生产系统存在多个工作台、多个AGV 和多条运行轨道，生产过程中的各种信息实时进行交互。每个AGV在运行过程当中，根据即时的系统状态选择当前的工作任务和运行路线。系统的复杂性和 AGV决策的即时性使得难以预先将AGV的数量和工作任务进行合理的匹配。采用本方法可以预先模拟系统运行状态，可以在一定的工作任务下预先确定需要的 AGV数量，也可以在一定的AGV数量下确定能够承担的最大工作任务，同时还可以在一定的AGV数量和工作任务下，预先确定需要的工作时间，从而将工作任务和AGV的数量进行合理匹配。但是这种方法只适应AGV任务单一，不适合AGV 处理复杂度高的作业，在成本一定的情况下，这种方法会线性的增加成本，无法符合工厂的现实情况。申请号201510505593.1的中国专利公开一种多AGV调度方法，其是将调度多个AGV在导航过程自动消除冲突，完成任务。该调度系统读取建立的双向路径文件，建立搜索AGV行走路径的拓扑地图，接收到任务信息后，选取AGV完成任务，在为AGV搜索路径时，消除AGV之间的相向冲突； AGV行走过程中，对所有AGV的路径节点加入了时间窗，依靠时间区间消除节点冲突与追击冲突，提高AGV的运行效率。但这种方法只适用于任务派发频率不高，点位路线及运输逻辑不复杂场景，无法适应高频发，点位复杂的工厂环境。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种步骤简单，在满足生产高频发任务调度的情况下，能够提供实现自动导向小车的系统化调度管理，确保自动导向小车实现安全、稳定、高效控制，实现自动导向小车合理化配置，实现小车与生产系统实时联络，提高利用率，满足现场货物接货和送货要求，提高接货送货效率，降低人员劳动强度的自动导向小车调度方法。

要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：