[发明专利]一种云台自动校准方法、装置以及云台

说明书

本发明涉及云台技术领域，公开了一种云台自动校准方法、装置以及云台。其中该云台自动校准方法包括：获取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台。本实施例中的云台自动校准方法能够满足使云台在温度变化时能够自动校准，从而使得云台更稳定。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，特别是涉及一种云台自动校准方法、系 统以及云台。

背景技术

云台是安装、固定摄像机或手机等终端的支撑设备。电动云台适用 于较大视角的拍摄，可以扩大摄像机的可视范围。电动云台的电动机接 收控制器的控制信号精确地运行对云台定位。三轴增稳云台是电动云台 中的一种，随着用户对拍摄质量要求的提高，三轴增稳云台得到了越来 越多用户的青睐。

三轴增稳云台为实现搭载物姿态稳定控制的装置，使搭载物在运动 中保持其姿态的稳定。在商业航拍、空中巡航监视等的实际工作中，大 多使用增稳云台为摄像头稳定工作提供条件，以保持拍摄画面的清晰或 者影像的稳定。以搭载物为摄像机为例，应用增稳云台后可以使摄像机 在运动过程中拍摄出平稳的画面。其中，该增稳云台主要包括稳定轴、 惯性测量系统和电机，电机安装在稳定轴上，通过惯性测量单元对电机 的转动角度进行调整，从而实现云台的校准。在环境温度发生变化时, 增稳云台的稳定轴会发生漂移，需要不断对其进行手动校准,操作非常 不方便,影响用户的使用体验。

中国专利申请第201610893832.X号公开了一种云台漂移的补偿方 法、装置、云台和无人机，应用于无人机技术领域。其中，所述补偿方 法包括：通过云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像获取云 台的漂移角度，控制云台移动以补偿所述漂移角度。但是，通过捕获两 幅相邻的第一图像和第二图像，通过图像处理识别出漂移角度再进行补偿，该补偿方案是在漂移已经发生并影响到成像的情况下的补偿，矫正 不及时，并且需要先捕获图像再进行图像处理补偿，过程较慢，影响用 户的拍摄体验。

因此，现有的云台校准技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种云台自动校准方法、装置以及云台，使 云台在温度变化时能够自动校准，从而使得云台更稳定。

第一方面，本发明提供一种云台自动校准方法，包括以下步骤：获 取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获 取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准 所述云台。

其中，所述方法还包括：计算所述当前运动信息与预设平衡参数的 偏差；若所述偏差大于阈值，根据所述偏差调整所述修正参数。

其中，所述根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台， 包括：启动所述云台的电机；根据所述修正参数，控制所述电机对所述 当前运动信息进行调整，以校准所述云台。

其中，所述修正参数包括平移轴的修正参数、横滚轴的修正参数和 俯仰轴的修正参数；所述当前运动信息包括平移轴的当前运动信息、横 滚轴的当前运动信息和俯仰轴的当前运动信息；所述根据所述修正参数 和所述当前运动信息，校准所述云台，具体为：根据所述平移轴的修正 参数和所述平移轴的当前运动信息，校准所述云台的平移轴；根据所述横滚轴的修正参数和所述横滚轴的当前运动信息，校准所述云台的横滚 轴；根据所述俯仰轴的修正参数和所述俯仰轴的当前运动信息，校准所 述云台的俯仰轴。

第二方面，本发明实施例提供一种云台自动校准装置，包括：温度 获取单元，用于获取云台的运行温度；修正参数获取单元，用于根据所 述运行温度，获取所述云台的修正参数；当前运动获取单元，用于获取 云台的当前运动信息校准单元，用于根据所述修正参数和所述当前运动 信息，校准所述云台。

其中，所述装置还包括：计算单元，用于计算所述当前运动信息与 预设平衡参数的偏差；修正参数调整单元，用于若所述偏差大于阈值， 根据所述偏差调整所述修正参数。