[发明专利]一种云台的跟拍控制方法、装置及云台

说明书

本发明公开了一种云台的跟拍控制方法、装置及云台。一种云台的跟拍控制方法，云台用于安装摄像装置，该方法包括：接收摄像装置获取到的视频图像，确定视频图像上的跟拍目标；根据视频图像每一帧中跟拍目标的位置信息，获取跟拍目标的第一运动信息；获取跟拍目标的当前位置信息，根据当前位置信息和第一运动信息计算跟拍目标的预测位置信息；获取云台的第二运动信息，根据预测位置信息和第二运动信息对摄像装置的姿态进行调整。通过上述方式，本发明在跟拍过程中，能够保持跟拍目标在视频图像中的位置一致，使得在跟拍过程中拍摄的画面稳定、连贯。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，具体涉及一种云台的跟拍控制方法、装置及云台。

背景技术

云台是一种安装和固定摄像装置的承载设备，通过对云台的调整，可以调整其镜头朝向，从而准确的实现对跟拍目标的观察和摄像。

大型云台主要运用于现代影视工业中，为了实现拍摄画面的平稳，这种大型云台往往尺寸较大并且重量较重，无法适应多种环境对拍摄的需要。目前市场上已经出现了适合日常使用的手持云台，通过把相机或手机安装在手持云台上，手持该云台对准跟拍目标进行拍摄，以获取稳定流畅的影像画质。

采用云台跟拍的方式可以对移动的物体进行跟随拍摄，但通常是按照固定的方向和固定的速度旋转拍摄，缺乏灵活性，无法根据实际情况灵活的调节镜头的转速，或者，调节摄像装置的方式往往滞后于跟拍目标物体的运动，导致拍摄的画面连贯性较差。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种云台的跟拍控制方法、装置及云台，在跟拍过程中，能够保持跟拍目标在视频图像中的位置一致，使得在跟拍过程中拍摄的画面稳定、连贯。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：第一方面，提供一种云台的跟拍控制方法，云台用于安装摄像装置，该方法包括：

接收摄像装置获取到的视频图像，确定视频图像上的跟拍目标；

根据视频图像每一帧中跟拍目标的位置信息，获取跟拍目标的第一运动信息；

获取跟拍目标的当前位置信息，根据当前位置信息和第一运动信息计算跟拍目标的预测位置信息；

获取云台的第二运动信息，根据预测位置信息和第二运动信息对摄像装置的姿态进行调整。

可选地，根据视频图像每一帧中跟拍目标的位置信息获取跟拍目标的第一运动信息，包括：

实时获取视频图像每一帧中跟拍目标的中心点的位置坐标；

根据视频图像两相邻帧中中心点的位置坐标，获取跟拍目标在水平方向上的水平运动信息，以及跟拍目标在竖直方向上的竖直运动信息，其中，水平运动信息包括水平加速度a_x和水平速度V_x，竖直运动信息包括竖直加速度a_y和竖直速度V_y；

获取跟拍目标的当前位置信息，根据当前位置信息和第一运动信息计算跟拍目标的预测位置信息，包括：

获取跟拍目标的中心点的当前位置坐标(x1,y1)；

根据中心点的当前位置坐标(x1,y1)、水平运动信息和竖直运动信息计算Δt时间后中心点的预测位置坐标(x2,y2):

x2＝x1+V_x·Δt+a_x·Δt²/2

y2＝y1+V_y·Δt+a_y·Δt²/2。

可选地，云台包括平移轴电机以及俯仰轴电机，平移轴电机与俯仰轴电机转动连接，