[发明专利]一种云台的跟拍控制方法、装置及云台

权利要求书

1.一种云台的跟拍控制方法，所述云台用于安装摄像装置，所述云台包括平移轴电机以及俯仰轴电机，所述平移轴电机与所述俯仰轴电机转动连接，其特征在于，所述方法包括：

接收所述摄像装置获取到的视频图像，确定所述视频图像上的跟拍目标；

根据所述视频图像每一帧中所述跟拍目标的位置信息，获取所述跟拍目标的第一运动信息；

获取所述跟拍目标的当前位置信息，根据所述当前位置信息和所述第一运动信息计算Δt时间后所述跟拍目标的预测位置信息，其中，所述当前位置信息包括所述跟拍目标的中心点的当前位置坐标(x1,y1)，所述预测位置信息包括所述中心点的预测位置坐标(x2,y2)；

获取所述云台的第二运动信息，所述云台的第二运动信息包括所述云台的平移轴在水平方向上的平移运动信息，以及所述云台的俯仰轴在竖直方向上的俯仰运动信息，其中，所述平移运动信息包括平移角速度ω₁，所述俯仰运动信息包括俯仰角速度ω₂；

根据所述中心点的当前位置坐标(x1,y1)和预测位置坐标(x2,y2)，以及所述平移运动信息计算在所述Δt时间内所述平移轴的平移加速度：

根据所述中心点的当前位置坐标(x1,y1)和预测位置坐标(x2,y2)，以及所述俯仰运动信息计算在所述Δt时间内所述俯仰轴的俯仰加速度：

根据所述平移加速度α₁驱动所述平移轴电机，以及根据所述俯仰加速度α₂驱动所述俯仰轴电机，以对所述摄像装置的姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述视频图像每一帧中所述跟拍目标的位置信息获取所述跟拍目标的第一运动信息，包括：

实时获取视频图像每一帧中所述跟拍目标的中心点的位置坐标；

根据视频图像两相邻帧中所述中心点的位置坐标，获取所述跟拍目标在水平方向上的水平运动信息，以及所述跟拍目标在竖直方向上的竖直运动信息，其中，所述水平运动信息包括水平加速度a_x和水平速度V_x，所述竖直运动信息包括竖直加速度a_y和竖直速度V_y；

所述获取所述跟拍目标的当前位置信息，根据所述当前位置信息和所述第一运动信息计算所述跟拍目标的预测位置信息，包括：

获取所述跟拍目标的中心点的当前位置坐标(x1,y1)；

根据所述中心点的当前位置坐标(x1,y1)、所述水平运动信息和所述竖直运动信息计算Δt时间后所述中心点的预测位置坐标(x2,y2):

x2＝x1+V_x·Δt+a_x·Δt²/2

y2＝y1+V_y·Δt+a_y·Δt²/2。