[发明专利]一种松软地面爬行机器人

权利要求书

1.一种松软地面爬行机器人，其特征在于：包括前车轮、万向轮(8)、下身端盖(4)、机体外壳(15)及分别安装在该机体外壳(15)内的连接板(1)、连接轴(3)、车轮支架(5)、支撑组件、旋转步进电机(11)和摇摆步进电机(13)，其中机体外壳(15)前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮(8)，所述支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机(11)，每侧的旋转步进电机(11)输出轴由机体外壳(15)穿出后与同侧的前车轮相连；所述摇摆步进电机(13)安装在支撑组件上，输出轴与所述连接板(1)连接，该连接板(1)通过连接轴(3)与所述机体外壳(15)相连，通过摇摆步进电机(11)驱动机体外壳(15)摇摆；所述机体外壳(15)的两侧均转动连接有下身端盖(4)，每侧的所述旋转步进电机(11)上均连接有车轮支架(5)，每侧的车轮支架(5)均与同侧的下身端盖(4)相连。

2.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述前车轮包括前轮轮体(6)及前轮端盖(7)，该前轮轮体(6)与所述旋转步进电机(11)的输出轴连接，所述前轮轮体(6)的两侧均安装有前轮端盖(7)。

3.根据权利要求2所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述前轮轮体(6)的轮面沿圆周方向等距等大小地设有多个内凹面(17)，所述前轮端盖(7)为向外凸出的圆弧型轮盖。

4.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述连接板(1)呈弧形，两端分别设有与所述机体外壳(15)相连的连接轴(3)，该连接板(3)两端之间的位置向上延伸、形成延伸部A(18)，该延伸部(18)上设有与所述机体外壳(15)相连的连接轴(3)，所述连接板(3)的一端端部向下延伸、形成延伸部B(19)，该延伸部B(19)与所述摇摆步进电机(11)输出轴连接。

5.根据权利要求4所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述连接板(1)上与各连接轴(3)连接的位置均设有法兰(2)，每根所述连接轴(3)均由法兰(2)穿过，两端均与所述机体外壳(15)相连。

6.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述摇摆步进电机(13)通过关节支架(16)安装在支撑组件上，该关节支架(16)的一端为圆柱状，另一端为“L”型板；所述连接板(1)上设有车身支架(14)，该车身支架(14)的一端为圆筒状、套在关节支架(16)圆柱状一端上，并与所述摇摆步进电机(13)输出轴相连。

7.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述支撑组件包括工字支撑板(9)、下支撑板(10)及上支撑板(12)，该上支撑板(12)的两端及下支撑板(10)的两端分别与两侧的车轮支架(5)连接，所述工字支撑板(9)连接于该下支撑板(10)和上支撑板(12)之间，该工字支撑板(9)的两侧分别设有安装在所述下支撑板(10)上、驱动前车轮的旋转步进电机(11)。

8.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述机体外壳(15)分为形状、结构完全相同的左右两部分。