[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述方法包括：在抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。本发明可以根据物品表面形变时的作用力区分物品的类型，实用性和易用性较高。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，日常生产应用中，机器人可以通过模仿人手和手臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。

然而，在现有的机器人应用中，对于多个物品的混合分拣，大多还需要依靠人工控制机器人来完成，操作复杂，分拣效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人，以根据物品表面形变时的作用力来区分物品的类型，减少人工干预，有效提高分拣效率。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述方法包括：

在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；

若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；

根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人分拣物品的装置，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；

第二控制模块，用于在所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面未发生变形时，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；

分类模块，用于根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，所述执行端执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。