[发明专利]一种基于视觉反馈的并联机器人位置闭环校准算法

权利要求书

1.一种基于视觉反馈的并联机器人位置闭环校准算法，其特征是：通过以下步骤实现：

步骤一：基于用户输入的校准和矫正周期量T，强制要求动平台在每个矫正时间点到来时，基于现有释放位完成后，进入校准模式，并基于现有坐标体系，移动至规定位置C0（x0，y0，z0）；

步骤二：并在进入视界边界线的同时开始依照固定时间戳间隔将动平台运动的运动学解算位置记录为校对数据包存入校对缓冲区；

步骤三：运动控制模块在获取第一个视觉矫正UDP包后，开始以时间戳为匹配主键读取理论位置缓冲区中的对应位置数据对，假设捕获的第一个有效视觉矫正UDP包解析后位置对为Ck（xk，yk，z0），则动平台理论位置与实际位置的变动量为Δ(xk - x0，yk - y0，0)，以Δ遍历和修正运动控制模块所有坐标变量值，完成校准模式，退出恢复为运动控制模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉反馈的并联机器人位置闭环校准算法，其特征是：所述的步骤一中，运动控制模块定期与视觉识别模块同步进入校准模式，以便实时约束来完成校准过程，矫正机制快速并且频率可控。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉反馈的并联机器人位置闭环校准算法，其特征是：所述的步骤三中，视觉识别模块中抛出多个视觉矫正UDP包，而同时运动控制模块也记录了多个对应于时间戳的理论位置记录对。