[发明专利]一种仿生手

权利要求书

1.一种仿生手，其特征在于，包括手掌机构、大拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小拇指机构；

所述食指机构、所述中指机构、所述无名指机构和所述小拇指机构均包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第一电位计和第一基座；

所述第一远指节通过所述第一旋转轴与所述第一中指节连接，所述第二远指节通过所述第一旋转轴与所述第二中指节连接；

所述第一中指节通过所述第二旋转轴与所述第一近指节连接，所述第二中指节通过所述第二旋转轴与所述第二近指节连接；

所述第一近指节和所述第二近指节均通过所述第三旋转轴与所述第一基座连接；

所述第一电位计设置在所述第一基座上，且所述第三旋转轴穿过所述第一电位计；

所述大拇指机构包括第三远指节、第四远指节、第三近指节、第四近指节、第四旋转轴、第五旋转轴、第二电位计和第二基座；

所述第三远指节通过所述第四旋转轴与所述第三近指节连接，所述第四远指节通过所述第四旋转轴与所述第四近指节连接；

所述第三近指节和所述第四近指节均通过所述第五旋转轴与所述第二基座连接；

所述第二电位计设置在所述第二基座上，且所述第五旋转轴穿过所述第二电位计；

所述第一基座和所述第二基座均与所述手掌机构连接。

2.根据权利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述第一远指节和所述第一中指节之间、所述第一中指节和所述第一近指节之间、所述第一近指节和所述第一基座之间、所述第三远指节和所述第三近指节之间以及所述第三近指节与所述第二基座之间均设置有拉簧。

3.根据权利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述第二远指节和所述第二中指节之间、所述第二中指节和所述第二近指节之间、所述第二近指节和所述第一基座之间、所述第四远指节和所述第四近指节之间以及所述第四近指节与所述第二基座之间均设置有拉簧。

4.根据权利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述第一远指节和所述第二远指节之间、所述第一中指节和所述第二中指节之间、所述第一近指节和所述第二近指节之间、所述第三远指节和所述第四远指节之间以及所述第三近指节和所述第四近指节之间分别通过自攻螺钉固定连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的仿生手，其特征在于，所述第一远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第一调节机构和第一卡槽，所述第二远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第二调节机构和第二卡槽；

所述第一中指节靠近所述第一远指节的一端设置有第一调节滑道，所述第二中指节靠近所述第二远指节的一端设置有第二调节滑道；

所述第一旋转轴的两端分别固定在所述第一卡槽和所述第二卡槽内；

所述第一调节机构沿所述第一调节滑道内滑动，并能够固定在所述第一调节滑道；

所述第二调节机构沿所述第二调节滑道内滑动，并能够固定在所述第二调节滑道。

6.根据权利要求1-4任一所述的仿生手，其特征在于，所述第一中指节靠近所述第一近指节的一端设置有第三调节机构和第三卡槽，所述第二中指节靠近所述第二近指节的一端设置有第四调节机构和第四卡槽；

所述第一近指节靠近所述第一中指节的一端设置有第三调节滑道，所述第二近指节靠近所述第一中指节的一端设置有第四调节滑道；

所述第二旋转轴的两端分别固定在所述第三卡槽和所述第四卡槽内；

所述第三调节机构沿所述第三调节滑道内滑动，并能够固定在所述第三调节滑道；

所述第四调节机构沿所述第四调节滑道内滑动，并能够固定在所述第四调节滑道。

7.根据权利要求1-4任一所述的仿生手，其特征在于，所述第三远指节靠近所述第三近指节的一端设置有第五调节机构和第五卡槽，所述第四远指节靠近所述第四近指节的一端设置有第六调节机构和第六卡槽；

所述第三近指节靠近所述第三远指节的一端设置有第五调节滑道，所述第四近指节靠近所述第四远指节的一端设置有第六调节滑道；

所述第三旋转轴的两端分别固定在所述第五卡槽和所述第六卡槽内；

所述第五调节机构沿所述第五调节滑道内滑动，并能够固定在所述第五调节滑道；

所述第六调节机构沿所述第六调节滑道内滑动，并能够固定在所述第六调节滑道。