[发明专利]速度规划方法及终端设备

说明书

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种速度规划方法及终端设备。该方法包括：获取智能设备的当前速度，根据所述当前速度和运动约束信息生成模拟时间内的模拟速度窗口；获取智能设备的当前坐标点，根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，并根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整。本发明在智能设备周围的环境信息变化速度比全局路径的更新速度更快时，能够及时根据周围环境变化评价模拟路径，在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整，从而使速度规划更合理，使智能设备能够保持高效运行的速度。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种速度规划方法及终端设备。

背景技术

在机器人、智能汽车等智能设备自主行走过程中，智能设备自身或其控制终端通常会根据智能设备的自身位姿、环境信息和全局路径等信息进行速度规划。例如，在机器人自主行走过程中，机器人可以根据自身定位和地图信息规划出当前位置到目标点的全局路径，并根据全局路径等信息进行自身的速度规划。合理的速度规划能够使机器人行走速度平滑、顺利避开障碍、保持高效运行的速度。

在机器人行走过程中机器人的位置时刻发生变化，因此通常会按照一定的频率根据机器人当前位置和地图信息对全局路径进行更新。但是在机器人周围的环境信息变化速度比全局路径的更新速度更快时，比如机器人周围出现新的障碍物阻碍前行，全局路径还未被更新时，机器人如果按照之前规划的全局路径进行速度规划，会造成速度规划不合理，影响机器人行走。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种速度规划方法及终端设备，以解决目前在智能设备周围的环境信息变化速度比全局路径的更新速度更快时速度规划不合理，影响行走的问题。

本发明实施例的第一方面提供了速度规划方法，包括：

获取智能设备的当前速度，根据所述当前速度和运动约束信息生成模拟时间内的模拟速度窗口；

获取智能设备的当前坐标点，根据所述当前坐标点、所述模拟速度窗口和运动模型生成多个模拟路径；

根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，并根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整。

本发明实施例的第二方面提供了速度规划装置，包括：

生成模块，用于获取智能设备的当前速度，根据所述当前速度和运动约束信息生成模拟时间内的模拟速度窗口；

处理模块，用于获取智能设备的当前坐标点，根据所述当前坐标点、所述模拟速度窗口和运动模型生成多个模拟路径；

评价模块，用于根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，并根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整。

本发明实施例的第三方面提供了速度规划终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的速度规划方法。

本发明实施例的第四方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的速度规划方法。