[发明专利]一种弹簧机构及机器人

说明书

本发明实施例提供了一种弹簧机构及机器人，可以实现在受压的中间过程中弹簧的压缩量不随载荷的增加而发生变化，当所受压力达到某一临界值时，弹簧的压缩量才会随载荷的增大而发生变化。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种弹簧机构及机器人。

背景技术

弹簧是一种利用弹性来工作的机械零件。用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状。亦作“弹簧”。一般用弹簧钢制成。弹簧的种类复杂多样，按形状分，主要有螺旋弹簧、涡卷弹簧、板弹簧、异型弹簧等。

按受力性质，弹簧可分为拉伸弹簧、压缩弹簧、扭转弹簧和弯曲弹簧，按形状可分为碟形弹簧、环形弹簧、板弹簧、螺旋弹簧、截锥涡卷弹簧以及扭杆弹簧等，按制作过程可以分为冷卷弹簧和热卷弹簧。普通圆柱弹簧由于制造简单，且可根据受载情况制成各种型式，结构简单，故应用最广。

线性弹簧所受载荷(F)等于弹簧刚度(K)与压缩量(L△)的乘积，弹簧刚度(K)是常量(见图1)。对于某些弹性受压机构，常用的线性弹簧机构无法满足使用要求。机构要求在受压初始阶段，弹簧刚性较小。继续增加载荷的某一阶段，弹簧的压缩量不随所受载荷的增大而产生变化。当所受载荷达到某一量值时，弹簧的压缩量继续随所受载荷的增大而增加，因此需要一种特性曲线为非连续性的弹簧机构。此机构可以满足弹簧机构在受压过程中的某一段，弹簧机构的压缩量不随所受载荷的增大而发生变化。

发明内容

本发明实施例提供了一种弹簧机构及机器人，可以实现在受压的中间过程中弹簧的压缩量不随载荷的增加而发生变化，当所受压力达到某一临界值时，弹簧的压缩量才会随载荷的增大而发生变化。

第一方面，本发明提供一种弹簧机构，所述机构包括：具有固定滑杆的定位端板、套设在所述固定滑杆上的移动端板、套设在所述固定滑杆上的第一弹簧、套设在所述第一弹簧上的滑套、套设在所述滑套上的第二弹簧、可沿着所述套筒上往复滑动的滑块、用于为所述滑块导向和限位的螺栓，所述螺栓的一端穿过所述滑块并安装在所述定位端板上，所述第二弹簧预压缩设置在所述滑块和所述定位端板之间，在第一状态时，所述第一弹簧被压缩，所述移动端板朝向所述滑块移动，在第二状态时，所述移动端板抵靠在所述滑块上，当外力大于所述第一弹簧的弹力和所述第二弹簧的弹力之和时，所述第一弹簧继续被压缩且所述滑块开始压缩所述第二弹簧。

可选地，所述移动端板上设有支撑脚，所述支撑脚垂直设置于所述定位端板朝向所述第一弹簧的一侧。

可选地，所述移动端板上设有环形支撑壁，所述环形支撑壁垂直设置于所述定位端板朝向所述第一弹簧的一侧，所述套筒部分容纳在所述环形支撑壁内。

可选地，所述第一弹簧的刚性小于所述第二弹簧的刚性。

可选地，所述螺栓通过可调螺母安装在所述定位端板上。

可选地，所述螺栓的个数至少为两个。

可选地，所述滑块上设有与所述螺栓个数相对应的螺栓孔，所述螺栓孔均布在所述滑块上。

可选地，所述移动端板的中心处设有通孔，所述固定滑杆穿过所述通孔，所述固定滑杆的端部设有用于防止脱出所述通孔的垫片。

可选地，所述滑块的中心处设有圆孔，所述套筒与所述圆孔间隙配合。

第二方面，本发明提供一种机器人，所述机器人具有上述的弹簧机构。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例提供了一种弹簧机构及机器人，可以实现在受压的中间过程中弹簧的压缩量不随载荷的增加而发生变化，当所受压力达到某一临界值时，弹簧的压缩量才会随载荷的增大而发生变化。

附图说明