[发明专利]一种无人船自动回收方法

说明书

本发明涉及一种无人船自动回收方法，包括如下步骤：所述无人船以固定时间间隔发射状态信号；当所述无人船超过一定时间未发射所述状态信号或发射所述状态信号不合格，则判定所述无人船出现故障；所述无人船接收到控制信号后释放气囊，所述无人船在气囊的作用下浮出水面。本方法通过实时的对水下无人船设备进行监测，当发现有意外发生，无人船设备无法实现安全上浮时，控制人员可以发出控制命令，使无人船的气体发生装置点火爆破，冲断无人船绳缆的束缚，克服无人船无法受控的问题，使气囊弹出，利用气囊内的化学物质发生化学反应，产生氮气或二氧化碳等气体，无人船在气囊浮力的带动下实现上浮，从而顺利回收相关故障装置，该方法简单、可靠。

技术领域

本发明涉及一种无人船回收方法，特别涉及一种无人船能够实现自动回收的方法。

背景技术

水下通信是现在的世界难题，水下通信通常包括无线通信和有线通信两种方式，无线通信通常用的方式为水声通信、激光通信，而水声通信非常困难，主要是由于通道的多径效应、时变效应、可用频宽窄、信号衰减严重，特别是在长距离传输中，水声通信非常困难。水声通信相比有线通信来说速率非常低，因为水下通信采用的是声波而非无线电波。常见的水声通信方法是采用扩频通信技术，如CDMA等。而激光通信目前仍然在研究实验阶段，主要采用水下蓝光通信，但也存在传输距离短，效率低等缺陷。因此，现在为止水下无人船也多采用线控方式。

而无论是采用无线通信或有线通信，水下的航行环境都是非常复杂的，不可避免的存在一些无法通信或者即使可以实现通信，但是无人船无法按照控制指令进行操作的情况，例如，无人船在水中游行的过程中，连接船体与遥控之间的连接线被缠绕过紧，则无人船无法浮上水面，而遥控者也无法通过拉拽连接线来回收无人船设备。或者，在无线遥控的时候，无人船无法连接上。或者，无线水下无人船讯号无法接收信号时，有线水下无人船线缆断裂时，无线/有线水下无人船失去控制时，例如电池或主板失效等，有线无人船连接线缠绕无法取回无人船时，有线无人船船舱进水且连接线无法取回无人船时，无线无人船，因船舱进水整机密度增大，动力不足以上升至水面时，无线无人船，因动力不足以上升至水面时。此时就需要采用紧急的方式使其浮出水面，直至安全的将无人设备收回。

因此，开发一种能够在各种情况下无法对无人船进行控制时安全将其收回的技术为本领域十分紧迫的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人船自动回收方法，能够解决现有技术下在各种情况下无法对无人船进行控制时安全将其收回的技术问题。

本发明实施例提供的一种无人船自动回收方法，包括如下步骤：

所述无人船以固定时间间隔发射状态信号；

当所述无人船超过一定时间未发射所述状态信号或发射所述状态信号不合格，则判定所述无人船出现故障；

所述无人船接收到控制信号后释放气囊，所述无人船在气囊的作用下浮出水面。

进一步的，所述“无人船以固定时间间隔发送状态信号”包括：

所述无人船以无线的方式发射信号；或者

所述无人船以有线的方式发射信号。

进一步的，所述无人船以无线的方式每间隔5-10秒发射声呐信号；或者

所述无人船以有线的方式每间隔5-10秒发射高频状态信号。

进一步的，“当所述无人船超过一定时间未发射所述状态信号或发射所述状态信号不合格”包括：

所述无人船超过10-20分钟未发射所述状态信号；或者

所述状态信号显示所述无人船位置无变化或所述无人船电量不足。

进一步的，“所述无人船接收到控制信号后释放气囊，所述无人船在气囊的作用下浮出水面”包括：