[发明专利]一种焊缝识别跟踪装置及自动化焊接加工设备

权利要求书

1.一种焊缝识别跟踪装置，其特征在于，包括焊接工作平台及设置于所述焊接平台上的空间三维伺服组件，所述空间三维伺服组件上连接有结构光视觉传感检测组件及磁光传感检测组件，所述结构光视觉传感检测组件用于发射横跨焊缝表面的激光条纹，并获取在所述激光条纹下的焊缝图像信息，所述磁光传感检测组件用于在磁场作用下对焊缝位置实时成像，所述还包括图像处理模块，用于将所述结构光视觉传感检测组件和磁光传感检测组件各自获得的图像信息综合处理，并计算得到焊缝的形状与位置信息。

2.根据权利要求1所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述磁光传感检测组件包括用于发生磁场的磁场发生器，以及在磁场作用下成像的磁光成像传感器，所述磁光成像传感器包括偏振分光镜及相配合的电荷耦合器，所述电荷耦合器用于接收由所述偏振分光镜反射后的、包含焊缝处磁场信息的光线，并以此成像。

3.根据权利要求2所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述空间三维伺服组件包括与所述焊接平台连接、用于推动所述焊接平台及工件进给的X轴伺服器，所述空间三维伺服组件还连接有用于执行焊接的焊接执行组件。

4.根据权利要求3所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述结构光视觉传感检测组件和磁光传感检测组件均安装固定于集成壳体，所述集成壳体一侧通过壳体安装板与所述空间三维伺服组件连接。

5.根据权利要求4所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述空间三维伺服组件还包括Z轴伺服器和Y轴伺服器，所述Z轴伺服器包括垂直于所述焊接平台设置的Z轴滑杆和安装固定于滑杆顶端的伺服电机，所述Y轴伺服器包括垂直于所述Z轴滑杆、并与所述Z轴滑杆滑动连接的Y轴滑杆，所述Y轴滑杆的一侧与所述集成壳体安装固定，所述Y轴滑杆的一端设置有伺服电机，所述Y轴滑杆的另一端与所述焊接执行组件安装固定。

6.根据权利要求4或5任一项所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述结构光视觉传感检测组件包括设置于所述集成壳体顶部的结构光视觉传感器，所述集成壳体的底部与所述结构光视觉传感器对应的位置设置有用于透过结构光的结构光窗口。

7.根据权利要求6所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述磁光成像传感器安装固定于所述集成壳体内，所述集成壳体的底部与所述磁光成像传感器对应的位置设置有磁光窗口，所述磁光窗口两侧对称的设置有磁极结构。

8.根据权利要求6所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述结构光视觉传感器和所述磁光成像传感器均设置有伸出所述集成壳体顶面外的连接接头结构。

9.根据权利要求8所述的焊缝识别跟踪装置，其特征在于，所述空间三维伺服组件连接有控制各所述伺服电机工作从而控制焊接执行组件动作的主控器，所述主控器与所述图像处理模块连接，用于根据获得的焊缝的形状与位置信息控制焊接执行组件动作。

10.一种自动化焊接加工设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的焊缝识别跟踪装置。