[发明专利]一种机器人加速度测定方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人加速度测定方法及装置。本发明的机器人加速度测定方法包括步骤：S1，建立与所述机器人的通信；S2，控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；S3，采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；S4，对所述运动数值进行计算获得加速度的数值。本发明还公开了一种机器人加速度测定装置。本发明提供的机器人加速度测定方法和装置效率较高。

技术领域

本发明涉及机器人性能测试技术领域，特别涉及一种机器人加速度测定方法和装置。

背景技术

机器人不断的向高速、高精度方向发展。衡量机器人主要性能指标包括位姿重复精度和轨迹精度。工业机器人的运动学性能评价指标主要包括各机械臂线速度指标、角速度指标、线加速度指标、角加速度指标。

服务机器人底盘研发之后，犹如汽车行业对新品汽车诸如有百公里加速时间一样，对于新研发的服务机器人底座产品予以加速度的测量；该指标的获得将作为构成服务机器人底盘运动性能的重要指标依据。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人加速度测定方法。所述机器人加速度测定方法包括以下步骤：S1，建立与所述机器人的通信；S2，控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；S3，采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；S4，对所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

在一些实施例中，所述机器人的测试方法还包括步骤：S5，对所述计算获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，输出测试评估报告。

在一些实施例中，所述最大速度为所述机器人的额定最大速度。

在一些实施例中，所述运动数值的保存格式为软件excel可以打开的格式，所述加速度的计算公式为：

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

在一些实施例中，所述步骤S1，建立与所述机器人的通信具体为：将CAN分析仪与所述机器人进行连接，建立与所述机器人的通信。

为达到上述目的，本发明的另一目的在于提出一种机器人加速度测定装置。所述机器人加速度测定装置包括：通信模块，建立与所述机器人的通信；控制模块，所述控制模块与所述通信模块进行连接，并控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；数据采集模块，所述数据采集模块与所述控制模块连接，并采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；计算模块，对所述数据采集模块采集的所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

在一些实施例中，所述机器人加速度测定装置还包括分析模块，所述分析模块对所述计算模块获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，最后输出测试评估报告。

在一些实施例中，所述最大速度为所述机器人的额定最大速度。

在一些实施例中，所述运动数值的保存格式为软件excel可以打开的格式，所述加速度的计算公式为：

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

在一些实施例中，所述通信模块为CAN分析仪。

本发明提供的机器人加速度测定方法和装置可以准确快速的对机器人研发的底盘的加速度进行测定，效率较高并且精度较高,具有较好的应用前景。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明