[发明专利]一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备

权利要求书

1.一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，包括载置台和焊接机械手，所述载置台上设有固定型钢翼板的夹紧装置，其特征在于，所述焊接机械手包括：

—焊接枪，用于焊接型钢的波纹腹板和侧板；

—纵向梁，用于带动焊接枪在上下方向上移动；

—横向梁，用于带动焊接枪和纵向梁在左右方向上移动，纵向梁在一定范围内可上下移动地安装在横向梁上；

—顶压装置，用于接触波纹腹板并受其顶压而带动纵向梁在其可移动的范围内上下移动；

—检测装置，用于接触波纹腹板并检测其外侧轮廓以产生轮廓信息；

—调整装置，用于根据检测装置检测的轮廓信息调整焊接枪的角度以使焊接枪与波纹腹板的外侧轮廓面之间始终保持适当的焊接角度。

2.根据权利要求1所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述夹紧装置上设有运输齿轮，该运输齿轮与传送机构配合带动型钢完成进给动作。

3.根据权利要求1或2所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述顶压装置的下方具有一滚轮，该滚轮顶压在波纹腹板的外侧轮廓面，顶压装置与纵向梁固定连接，波纹腹板移动时，顶压装置带动纵向梁在上下方向上移动。

4.根据权利要求1所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述检测装置包括位移传感器和信号处理单元，所述位移传感器用于探测波纹腹板外侧轮廓面形状，信号处理单元将位移传感器检测的位移信号转变轮廓信息。

5.根据权利要求1或4所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述调整装置包括伺服电机、传动机构和导向轨道，所述电机通过传动机构与焊接枪传动连接并带动焊接枪沿导向轨道行走。

6.根据权利要求5所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述传动机构包括安装固定在导向轨道上的链条和安装在焊接枪上的链轮，伺服电机与焊接枪固定连接，链轮固定安装在伺服电机的电机轴上，所述导向轨道为弧形且固定安装在纵向梁上，所述伺服电机工作时，链轮在链轮上行走以带动焊接枪转动。

7.根据权利要求1所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述焊接机械手为左右对置的成对设置。

8.根据权利要求1所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述载置台的前端设置有输送型钢至焊接机械手位置的进料装置。

9.根据权利要求1所述的一种型钢的波纹腹板自适应焊接设备，其特征在于，所述载置台的后端设置有输送型钢离开焊接机械手位置的出料装置。