[发明专利]一种水面自主巡航式太阳能投饵方法

权利要求书

1.一种水面自主巡航式太阳能投饵方法，其特征在于：利用投饵船进行投饵作业，包括三种投饵方式；其中，第一种为自主移动式投饵方式，将水域分成多块水域，每一水域作为一搜投饵船的作业区域，当某个投饵船饵料用完，返回岸边补料时，调控距离最近且已完成工作的投饵船前来协助作业；第二种为有效路径规划移动投饵方式，包括点到点投饵和区域分割重点投饵，点到点投饵利用蚁群算法计算出到达目标投饵点的最短路径，按照得到的路径进行巡航投饵；区域分割重点投饵在点点投饵的基础上加上遥控原理，遥控投饵船到达重点区域进行投饵作业；第三种为区域遍历全覆盖自动投饵，通过遗传算法建立所需投饵利用率最大化的池塘区域，进行全覆盖自动投饵；

其中，所述的投饵船包括船体、太阳能电池板(22)、蓄电池(23)、下料装置和投料装置，所述的太阳能电池板(22)设置在船体的支撑板(12)上，该太阳能电池板(22)经太阳能电池板控制器连接蓄电池(23)，蓄电池(23)为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能；所述的投料装置设置在下料装置下方，下料装置存储饵料，并将饵料输送给投料装置，投料装置将饵料撒出；

所述的下料装置包括料箱(31)，该料箱(31)底部为一弧形底板，在弧形底板的最低点开有孔，连通落料通道(33)，料箱(31)的顶部设置有饵料筛(32)；

所述的投料装置设置在落料通道(33)的正下方，该投料装置包括第二电机(51)、减速箱(52)和甩料盘(53)，第二电机(51)经减速箱(52)与甩料盘(53)的转轴(537)相连，该第二电机(51)带动甩料盘(53)在水平方向上转动，饵料落入甩料盘(53)被沿水平方向撒出；

所述的甩料盘(53)包括上料盘(531)、下料盘(533)、挡板(534)和转轴(537)，其中，转轴(537)与下料盘(533)相连，下料盘(533)背离转轴(537)的一面间隔设置多个挡板(534)，上料盘(531)通过挡板(534)与下料盘(533)连为一体；所述的上料盘(531)的边缘设置有挡围(532)，且上料盘(531)上开设有多个料孔(536)；

所述的挡围(532)处设置有滚刀(535)，且沿挡围(532)高度方向设置有多于2层的滚刀(535)；所述的料孔(536)中设置有滤网。

2.根据权利要求1所述的一种水面自主巡航式太阳能投饵方法，其特征在于：所述的支撑板(12)上设置有支撑架(21)，太阳能电池板(22)设置在该支撑架(21)上，且支撑架(21)上设置有滑槽，支撑架(21)侧部安装有电机，电机带动太阳能电池板(22)沿滑槽移动，以调整太阳能电池板(22)的角度。

3.根据权利要求2所述的一种水面自主巡航式太阳能投饵方法，其特征在于：所述的落料通道(33)下部设置有送料抽屉(44)，该送料抽屉(44)内部设置有第一料道(441)和第二料道(442)，第一料道(441)和第二料道(442)的通道直径不同；送料抽屉(44)的一侧通过连杆(43)与转盘(42)相连，转盘(42)受第一电机(41)驱动在水平方向上转动，进而带动送料抽屉(44)在水平方向上往复移动。

4.根据权利要求3所述的一种水面自主巡航式太阳能投饵方法，其特征在于：所述的投饵船设置有电子模块控制装置，该电子模块控制装置包括中央处理器、温度传感器模块、湿度传感器模块、压力传感器模块和GPS导航模块，温度传感器模块检测水体温度，湿度传感器模块检测空气湿度，压力传感器模块检测料箱(31)中剩余饵料量，GPS导航模块记录船体的位置和速度，均反馈至中央处理器，中央处理器经电机驱动模块控制各工位电机动作。

5.根据权利要求4所述的一种水面自主巡航式太阳能投饵方法，其特征在于：所述的投饵船设置有避障装置，该避障装置包括超声波测距模块，超声波测距模块探测前方障碍物，并将探测结果反馈至中央处理器。