[发明专利]无人遥控潜水器及其控制方法

权利要求书

1.无人遥控潜水器，其特征在于，包括：

具有摄像单元和控制单元的本体；

设置于本体上的动力单元；

用于佩戴在使用者身体某一部位上的信标单元，所述信标单元能够发射不同明暗亮度的多个光学控制信号；

所述控制单元能够根据所述摄像单元采集到的所述光学控制信号控制所述动力单元作出相应的响应，以调整所述本体的动作姿态；

所述控制单元中预设有多个所述信标单元的特定运动轨迹构成的形状，并且将所述形状与所述本体的相应的运动建立对应关系；

当所述摄像单元采集到所述信标单元的运动轨迹符合预设的形状时，所述控制单元控制所述本体完成相应的运动。

2.根据权利要求1所述的无人遥控潜水器，其特征在于：

所述信标单元能够以不同频率的闪烁的方式发送多个所述光学控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的无人遥控潜水器，其特征在于：

所述动力单元具有多个，且设置于所述本体上的不同位置；

所述控制单元能够根据所述摄像单元采集到的所述光学控制信号，控制相应的动力单元作出响应，以调整所述本体的动作姿态。

4.根据权利要求1所述的无人遥控潜水器，其特征在于，包括：

设置于所述本体上的用于感知下潜深度和所述本体的悬停姿态的传感器单元。

5.无人遥控潜水器的控制方法，其特征在于，包括：

佩戴在使用者身体某一部位上的信标单元以不同明暗亮度发射多个光学控制信号；

设置于无人遥控潜水器本体上的控制单元根据摄像单元采集到的所述光学控制信号控制动力单元作出相应的响应，以调整所述本体的动作姿态；

所述控制单元中预设多个所述信标单元的特定运动轨迹构成的形状，并且将所述形状与所述本体的相应的运动建立对应关系；

当设置于无人遥控潜水器本体上的摄像单元采集到所述信标单元的运动轨迹符合预设的形状时，所述控制单元控制所述本体完成相应的运动。

6.根据权利要求5所述的无人遥控潜水器的控制方法，其特征在于：

所述信标单元能够以不同频率的闪烁的方式发送多个光学控制信号。

7.根据权利要求5或6所述的无人遥控潜水器的控制方法，其特征在于：

当所述信标单元发射跟踪指令的光学控制信号，且所述信标单元处于所述摄像单元的焦点位置时，所述控制单元控制所述动力单元作出相应的响应，以使得所述本体跟踪所述信标单元运动；

当所述信标单元发射跟踪指令的光学控制信号，且所述信标单元未处于所述摄像单元的焦点位置时，所述控制单元先控制所述动力单元作出相应的响应，以使得所述信标单元位于所述摄像单元的焦点位置，然后控制所述动力单元作出相应的响应，以使得所述本体跟踪所述信标单元运动。

8.根据权利要求5或6所述的无人遥控潜水器的控制方法，其特征在于：

当所述信标单元发射定点悬停的光学控制信号，所述控制单元能够根据所述摄像单元采集到的所述光学控制信号控制所述动力单元作出相应的响应，以使得所述本体定点悬停至相应位置；

若传感器单元感知获得的下潜深度和所述本体的悬停姿态和所述定点悬停的光学控制信号存在误差，则所述控制单元控制所述动力单元作出相应的补偿运动。