[发明专利]自动采血机器人及自动采血方法

权利要求书

1.一种自动采血机器人，其特征在于，所述自动采血机器人包括：第一直线导轨模块、第二直线导轨模块、第三直线导轨模块、图像获取模块、距离传感器模块、第一弧形导轨模块、第一滑座模块、第二弧形导轨模块、第二滑座模块、采血针模块以及控制模块，其中所述控制模块与前述的所有模块中的每一个模块均电连接，所述控制模块用于对所述第一直线导轨模块、所述第二直线导轨模块、所述第三直线导轨模块、所述第一弧形导轨模块、所述第一滑座模块、所述第二弧形导轨模块、所述第二滑座模块和所述采血针模块进行控制；

其中，所述第一直线导轨模块和所述第二直线导轨模块相互垂直，所述第三直线导轨模块既垂直于所述第一直线导轨模块也垂直于所述第二直线导轨模块；并且，所述第二直线导轨模块可滑动地安装在所述第一直线导轨模块上，所述第三直线导轨模块的一个端部可滑动地安装在所述第二直线导轨模块上；所述图像获取模块和所述距离传感器模块两者均通过支撑模块安装在所述第三直线导轨模块的另一个端部上；所述第一弧形导轨模块可滑动地安装在所述第三直线导轨模块上，所述第一滑座模块可滑动地安装在所述第一弧形导轨模块上；所述第二弧形导轨模块通过第一连接件和第二连接件安装在所述第一滑座模块上；所述第二滑座模块可滑动地安装在所述第二弧形导轨模块上；所述采血针模块安装在所述第二滑座模块上；

其中，所述第一连接件安装在所述第一滑座模块上，所述第二连接件安装在所述第一连接件上，所述第二弧形导轨模块安装在所述第二连接件上；并且，所述第一连接件为弯折结构，弯折处所夹钝角为100～150度；所述第二连接件为弯折结构，弯折处所夹锐角为50～70度；

所述第一弧形导轨模块的弧度小于等于π，所述第二弧形导轨模块的弧度小于等于π/2；

将所述第一弧形导轨模块、所述第二弧形导轨模块以及所述采血针模块设置为使第一弧形导轨模块的圆心、所述第二弧形导轨模块的圆心以及所述采血针模块的采血针的针尖三者始终重合。

2.根据权利要求1所述的自动采血机器人，其特征在于，所述第一弧形导轨模块所在的平面与所述第二弧形导轨模块所在的平面相互垂直。

3.根据权利要求1所述的自动采血机器人，其特征在于，所述第一连接件的弯折处所夹钝角为120～140度，所述第二连接件的弯折处所夹锐角为55～65度。

4.根据权利要求3所述的自动采血机器人，其特征在于，所述支撑模块为第四直线导轨模块，且所述图像获取模块和所述距离传感器模块两者分别能够在所述第四直线导轨模块上滑动。

5.根据权利要求1所述的自动采血机器人，其特征在于，所述第一弧形导轨模块上安装有限位块，分别位于所述第一弧形导轨模块的两个端部附近，和/或所述第二弧形导轨模块上安装有限位块，位于所述第二弧形导轨模块的两个端部附近。

6.根据权利要求4所述的自动采血机器人，其特征在于，所述第一直线导轨模块、所述第二直线导轨模块、所述第三直线导轨模块和所述第四直线导轨模块、所述第一弧形导轨模块、所述第一滑座模块、所述第二弧形导轨模块和所述第二滑座模块中均包含电机，所述电机用于驱动对应的模块或滑座移动。