[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：

在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回所述返航点位置信息所指示的返航点；

在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出；

其中，所述在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出，包括：

在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；

若是，则根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行调整；

其中，所述根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行调整，包括：

将根据所述返航点位置信息生成的返航指令和所述飞行控制指令进行指令叠加，并根据叠加后的指令控制所述飞行器的动力输出，使所述飞行器的飞行轨迹介于所述返航点位置信息确定的返航轨迹和所述飞行控制指令的预定轨迹之间。

2.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，

所述将根据所述返航点位置信息生成的返航指令和所述飞行控制指令进行指令叠加，并根据叠加后的指令控制所述飞行器的动力输出，包括：

根据所述返航点位置信息，生成返航指令；

所述返航指令通过预设算法计算出要执行返航动作时每一动力组件的动力输出；

在所述返航指令所计算出的每一动力组件的动力输出的基础上，叠加上执行所述飞行控制指令时每一动力组件的动力输出，通过预设算法并设定每一动力组件新的动力输出。

3.如权利要求1或2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述调整所述飞行器的动力输出，包括：

调整所述飞行器的动力组件的速度，以控制所述飞行器的飞行速度、飞行高度及飞行方向中任意一种或多种。

4.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：

返航控制模块，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点；

控制调整模块，用于在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出；

其中，所述控制调整模块，包括：

检测单元，用于在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；

动力调整单元，用于若所述检测单元检测接收到对飞行器的飞行控制指令，则根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行调整；

其中，所述动力调整单元，具体用于将根据所述返航点位置信息生成的返航指令和所述飞行控制指令进行叠加，并根据叠加后的指令控制所述飞行器的动力输出，使所述飞行器的飞行轨迹介于所述返航点位置信息确定的返航轨迹和所述飞行控制指令的预定轨迹之间。

5.如权利要求4所述的飞行器控制装置，其特征在于，

所述动力调整单元在所述返航指令所计算出的每一动力组件的动力输出的基础上，叠加上执行所述飞行控制指令时每一动力组件的动力输出，通过预设算法并设定每一动力组件新的动力输出。

6.如权利要求4或5所述的飞行器控制装置，其特征在于，

控制调整模块，用于调整所述飞行器的动力组件的速度，以控制所述飞行器的飞行速度、飞行高度及飞行方向中任意一种或多种。