[发明专利]一种智能取物机器人

权利要求书

1.一种智能取物机器人，其特征在于，所述机器人包括置物单元、取物手臂、驱动单元、自行走单元、电源模块、控制单元、语音识别单元、语音输出单元、声源定位单元、物品识别单元、存储单元以及机器人壳体；

所述置物单元用于容纳用户最常使用的N件物品；

所述取物手臂用于对物品进行抓取；

所述驱动单元用于驱动所述自行走单元在地面上移动；

所述自行走单元用于在行走驱动单元的驱动下带动智能取物机器人移动；

所述电源模块用于对所述机器人充电；

所述控制单元用于控制所述机器人取物；

所述语音识别单元用于接收用户语音指令，对该语音指令进行语音识别后将该语音指令转化为控制指令后保存并返回；

所述语音输出单元用于对用户发出的语音指令进行语音反馈；

所述声源定位单元用于识别发出取物指令的用户位置，并将该用户位置保存并返回；

所述物品识别单元用于在到达物品所在位置后，进行物品的识别，将识别后定位的具体位置保存并返回；

所述存储单元用于存储保存物品信息、位置控制指令中的位置信息、物品识别单元返回的位置信息、置物单元标志和使用频次；

所述控制单元用于在收到取物控制指令FI后，从所述存储单元中查询所述取物控制指令对应的物品的置物单元标志是否为1，如果是，则通过所述语音输出单元反馈，并通过所述取物手臂在所述置物单元内抓取所述物品，根据所述声源定位单元获取用户位置并发送给所述驱动单元，通过所述驱动单元驱动所述自行走单元移动到用户位置处将物品交给用户，然后将物品的使用频次n加1；

如果置物单元标志为0，则从所述存储单元中查询所述取物控制指令对应的物品所保存的具体位置，如果查询到该具体位置，则通过所述语音输出单元反馈，由所述驱动单元驱动自行走单元移动到该具体位置处通过所述取物手臂抓取该物品，再通过所述声源定位单元获取用户位置发送给所述驱动单元，由驱动单元驱动自行走单元移动到用户位置处将物品交给用户并将物品的使用频次n加1；若没有查询到该具体位置，则控制所述语音输出单元反馈并获取位置控制指令，通知所述驱动单元驱动自行走单元移动到用户指示的位置处，由所述物品识别单元进行物品识别并获取具体位置信息，在得到具体位置信息后通过所述取物手臂抓取该物品，通过所述驱动单元驱动自行走单元移动到用户位置处将物品交给用户并将物品object的使用频次n加1。

2.如权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述置物单元用于容纳用户最常使用的N件物品并判断物品的使用频次；若所述物品的使用频次为n，且n=N，则通过所述取物手臂将该物品放置在所述置物单元内，且将该物品对应的置物单元标志更新为1，将原使用频次为n＋1的物品通过所述取物手臂放回原位并将其对应的置物单元标志更新为0，同时将物品的置物单元标志保存至所述存储单元。

3.如权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述控制单元还用于获取该使用频次位于第n＋1位的物品标识，从存储单元中查询被移出置物单元的使用频次位于第n＋1位的物品的具体位置，通知驱动单元驱动自行走单元移动到该具体位置处，通知取物手臂将该物品从置物单元中取出并放回到该具体位置处。

4.如权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述语音识别单元用于接收用户语音指令，并在识别所述语音指令后将该语音指令转化为取物控制指令FI。