[发明专利]轨迹线绘制方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，在该方法中，首先获得车辆当前的目标转向参数，然后确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，再针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；最后按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的。本发明实施例提供的方案可以保证轨迹线绘制过程中关键点数量设置的合理性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及轨迹线绘制方法、装置及电子设备。

背景技术

倒车影像(vehicle backup camera)又称泊车辅助系统、倒车可视系统、车载监控系统等，该系统广泛应用于各类大、中、小车辆倒车或行车安全铺助领域。随着倒车影像技术的发展，倒车影像不仅可以展示车辆后方的图像，还可以在所展示的图像中绘制车辆两侧车轮的运动轨迹，以帮助车辆驾驶者进行倒车。

目前，在绘制轨迹线时，首先根据经验值预先设置轨迹线上的关键点数量，然后通过汽车运动轨迹方程计算出这些关键点在显示界面中的坐标，然后在显示界面中将这些关键点连接成曲线，即完成轨迹线的绘制。

目前，在绘制轨迹线时，关键点数量是根据经验值进行设定的，可以理解，当关键点数量设置的过大时，绘制出的弯曲程度大的轨迹线的平滑性好，但绘制弯曲程度小的轨迹线时，需要绘制的关键点的数量过多，增加了计算所有关键点坐标的总开销，并增加了轨迹线的绘制开销；相对的，当关键点数量设置的过小时，绘制弯曲程度小的轨迹线所需计算关键点坐标的总开销少，即节约了轨迹线的绘制开销，但绘制出的弯曲程度大的轨迹线毛刺多、平滑性差。所以，轨迹线的绘制过程中，合理地设置关键点数量是十分有必要的。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，以在轨迹线的绘制过程中，通过合理地确定关键点数量，保证在不降低所绘制轨迹线平滑性的前提下，减少计算关键点在显示界面上的坐标的总开销，进而节约轨迹线的绘制开销。具体技术方案如下：

为达上述目的，第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法，所述方法包括：

获得车辆当前的目标转向参数，其中，所述目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，所述目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，所述预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

针对每一侧轨迹线，以所述目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在所述显示界面上分别绘制所述两侧轨迹线。

可选的，所述目标转向参数包括车辆的方向盘转角或车轮转角。

可选的，所述确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

可选的，所述按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照如下公式，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：