[发明专利]植保无人机控制方法以及控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机控制方法以及一种植保无人机控制装置。

背景技术

植保无人机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。

现有技术中植保无人机智能化控制程度较低，都是通过飞控手对植保无人机进行控制。然而植保无人机的成熟飞控手比较少，且培训成本很高。不成熟的飞控手容易因为操控的不熟练经常导致摔机、损坏农作物、造成人员伤害等事故的发生，影响用户体验，因此大多数无人机处于买后无人飞、不敢飞的情况，进而也导致买的人越来越少，限制了行业的发展。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的植保无人机智能化控制程度较低的技术问题，提供一种植保无人机控制方法以及一种植保无人机控制装置，提高了植保无人机的智能化控制程度，提高了用户的体验度。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一植保无人机控制方法，该方法包括：基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。

优选地，所述方法还包括：确定所述植保无人机所处环境的环境参数；基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；所述控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务，包括：控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。

优选地，所述方法还包括：当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。

优选地，所述方法还包括：确定所述植保无人机的负载量；当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。

优选地，所述方法还包括：在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。

本发明第二方面提供一种植保无人机控制装置，该装置包括：

确定模块，用于基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；控制模块，用于控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。

优选地，所述确定模块还用于：

确定所述植保无人机所处环境的环境参数；基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。

优选地，所述控制模块还用于：当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。

优选地，所述确定模块还用于：确定所述植保无人机的负载量；当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。

优选地，所述确定模块还用于：在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。

通过本发明公开的方法和装置，植保无人机可以根据飞行指令自动规划航行轨迹，并执行航行任务，提高了植保无人机的智能化控制程度，提高了用户的体验度。

附图说明

图1是根据本发明一种实施方式提供的植保无人机控制方法的流程图；

图2是根据本发明一种实施方式提供的植保无人机控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。