[发明专利]植保无人机控制方法以及控制装置在审
| 申请号： | 201711425309.5 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN107992081A | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 方晓汾 | 申请（专利权）人： | 衢州量智科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司11283 | 代理人： | 韩冰,陈小莲 |
| 地址： | 324000 浙江省衢州市柯*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 植保 无人机 控制 方法 以及 装置 | ||
1.一种植保无人机控制方法，其特征在于，该方法包括：
基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；
控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述植保无人机所处环境的环境参数；
基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；
所述控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务，包括：
控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述植保无人机的负载量；
当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
5.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；
当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
6.一种植保无人机控制装置，其特征在于，该装置包括：
确定模块，用于基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；
控制模块，用于控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述确定模块还用于：
确定所述植保无人机所处环境的环境参数；
基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；
所述控制模块还用于：
控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述确定模块还用于：
确定所述植保无人机的负载量；
当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；
所述控制模块还用于：
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
10.根据所述权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；
当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；
所述控制模块还用于：
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
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