[发明专利]云台旋转的控制方法及装置、无人机

说明书

本发明公开了一种云台旋转的控制方法及装置、无人机，云台设置在无人机上，云台上安装有摄像装置，该方法包括：获取摄像装置在第一时刻拍摄得到的第一帧图像和在第二时刻拍摄得到的第二帧图像，其中，第一帧图像和第二帧图像为相邻帧图像；对第一帧图像和第二帧图像进行处理，得到无人机追踪的物体的移动距离；测量得到在第一时刻物体与云台的第一距离，以及在第二时刻物体与云台的第二距离；根据物体的移动距离、第一距离和第二距离，计算得到物体的偏移角度；利用物体的偏移角度，控制云台的旋转。根据本发明的一个实施例，实现了云台的自动化旋转，减少了人工操作。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种云台旋转的控制方法及装置、无人机。

背景技术

近年来无人飞行器(以下简称无人机)的相关技术和应用蓬勃发展。航拍无人机作为无人机中的一种，以无人驾驶飞机作为空中平台，以机载遥感设备获取信息，用计算机对图像信息进行处理，并按照一定精度要求制作成图像。航拍无人机结构简单、使用成本低、适用于普通摄像所不能到达或拍摄的场景。

目前，利用航拍无人机进行拍摄时，操作人员需要通过遥控器人工调整无人机中的机载遥感设备的拍摄角度，操作复杂。另外，在对满足用户需求的运动物体进行追踪拍摄时，需要实时调整无人机的拍摄角度。这种人工操作调整无人机的拍摄角度的方式，可能会出现不能实时追踪运动物体，以致出现拍摄得到的图像中没有运动物体。

因此，需要提供一种新的技术方法，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种控制云台旋转的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种云台旋转的控制方法，所述云台设置在无人机上，所述云台上安装有摄像装置，包括：

获取所述摄像装置在第一时刻拍摄得到的第一帧图像和在第二时刻拍摄得到的第二帧图像，其中，所述第一帧图像和所述第二帧图像为相邻帧图像；

对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行处理，得到无人机追踪的物体的移动距离；

测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离；

根据所述物体的移动距离、所述第一距离和所述第二距离，计算得到所述物体的偏移角度；

利用所述物体的偏移角度，控制所述云台的旋转。

可选地，对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行处理，得到所述物体的移动距离，包括：

利用光流传感器，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，其中，所述运动向量包括沿所述第一帧图像的长度方向的运动分量和所述物体沿所述第一帧图像的宽度方向的运动分量；

根据第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，确定所述物体的移动距离。

可选地，利用光流传感器，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，包括：

基于LK光流法，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量。

可选地，测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离，包括：

利用光流传感器，测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离。

可选地，根据所述物体的移动距离、所述第一距离和所述第二距离，计算得到物体的偏移角度，包括：